第3章 控制系统的能控性和能观性.pptxVIP

3.1 能控性的定义;3.1 能控性的定义; 2)也可以假定 =0，而工 为任意终端状态，换句话说，若存在一个无约束控制作用 ，在有限时间 内，能将 由零状态驱动到任意 。在这种情况下，称为状态的能达性。;3.2 线性定常系统的能控性判别;; 为简明起见，下面列举三个具有上述类型的二阶系统，对其能控性加以 剖析。;1)对于式(3)的系统，系统矩阵A为对角线型，其标量微分方程形式为：;3.2.2 直接从A与B判别系统的能控性;3.3 线性连续定常系统的能观性;3.3.2 定常系统能观性的判别;这时式(2)用房承租形式表示，可有：;从而可得结构图如图所示。将式(3)带入输出方程式(4)，得：;这时，状态方程的解为：; 由式(5)可知，当且仅当输出．矩阵C中第一列元素不全为零时，y( t ) 中总包含着系统的全部自由分量而为完全能观。;3.4 离散时间系统??能控性与能观性; 根据3.3节中能观性定义，如果知道有限采样周期内的输出 ，就能唯一地确定任意初始状态矢量 ，则系统是完全能观的，现根据此定义推导能观性条件。从式(1)，有：; 有唯一解的充要条件是其系数矩阵的秩等于 。这个系数矩阵称为 能观性矩阵。仿连续时间系统，记为N。即;3.5 时变系统的能控性与能观性;5)如果 是能控状态，则 也是能控状态， 是任意非零实数。;3.5.2 能观性判别;2．线性连续时变系统能观性判别;众所周知，一个矩阵：;3.6 能控性与能观性的对偶关系;式中， 为 维状态矢量； 各为r与m维控制矢量； 各为 与 维输出矢量； 为 系统矩阵； 各为， 与 ， 维控制矩阵； 各为 与 维输出矩阵。;3.6.2 对偶原理;3.7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型;(2); 称形如式(4)的状态空间表达式为能控标准 型。其中 ， 为特征多项式：;若线性定常单输入系统：;(10);3.7.2 单输出系统的能观标准型;使其状态空间表达式(13)化成：;取变换阵 ：;的能控标准I型对应的系数阵； ;使其状态空问表达式(20)变换为：;3.8 线性系统的结构分解;将状态空间表达式(1)变换为：;(6);至于非奇异变换阵：;3.8.2 按能观性分解;将状态空间表达式(8)变换为：;可见，经上述变换后系统分解为能观的 ，维子系统：;非奇异变换阵 是这样构成的，取;3.8.3 按能控性和能观性进行分解;3.9 传递函数阵的实现问题;数阵写成和单输入单输出系统的传递函数相类似的形式，即;(4);3.9.3最小实现;为最小实现的充分必要条件是∑(A，B，C)既是能控的又是能观的：;3.10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系