第03章 自激振动.pptxVIP

第三章 自激振动 §3.1 自激振动的机理和特征 §3.2 极限环与 van der Pol 方程 §3.3 工程中的自激振动问题 §3.4 张驰振动 §3.5 动态分岔;第三章 自激振动;§3.1 自激振动的机理和特征 ;电能，一部分转化为铃锤的动能和弹性势能，另一部分由于材料阻尼、敲击等因素而耗散。接下来的过程是，弹性势能使铃锤恢复形状，使电源再次接通，完成一次振动，并开始下一次振动。 可见，自激振动的形成过程和机理是：振系在某些初始激励下能作往复运动，同时振系内有一个固有的自动调节环节起作用，它能自动感知振系状态，根据振系状态自动调节;需要指出的是，图中的调节器就是前述的自动调节环节，对于某些振系，调节器是一个实际存在的装置，如电铃，其调节器为电磁断续器，而对很多振系，调节器并不是一个明确的装置，而是系统自身的特性和参数综合形成的一个自动控制环节。;§3.2 极限环与 van der Pol 方程; van der Pol 振荡器是已知存在极限环的系统的一个经典例子。 van der Pol 方程也可以由Rayleigh方程经变换得到，Rayleigh方程为;E为积分常数。当x 的幅值较小时，上式右端第二项圆括号中的值大于零，积分值随时间增长而增大，系统的机械能增大，即系统向外界吸收能量，同时使系统的运动幅度增大，这一过程一直到积分的平均值为零才停止。当x 的幅值较大，上式右端第二项圆括号中的值小于零时，系统将耗散能量，同时使系统的运动幅度减小。因此预计系统最后可能会稳定在某个周期运动状态，即自振状态。 方程（3.2）的第二项与速度有关，相当于一个阻尼项，由上述分析知，它不是常规阻尼，而是一个交变阻尼，耗散能量时，称为正阻尼，吸收能量时称为负阻尼。 下面用相平面法来确定其极限环。不失一般性，设Rayleigh方程（3.1）中 ，d = 1，相轨迹微分方程为;显然，原点是系统唯一的奇点。用Lienard方法作相轨迹， Lienard辅助曲线为;代入下面的van der Pol方程;§3.3 工程中的自激振动问题;其中 E 为积分常数。 我们规定B a 。在相平面上，假定相点从 x 轴上的某点 x= x 开始运动，不失一般性，可设 x 0、 x ?? ，接下去相点先在下半相平面运动，因此按（3.5）式进行。由初始条件求出积分常数E 后，（3.5）式变为;下面分三种情况分析： (1) x B ：这时按（3.7）式画出的相轨迹如图3.7a，这种相轨迹是不可能出现的，因此相点只能静止不动。实际上，这时系统的弹性力没有超过最大摩擦力，弹性力与摩擦力平衡，再加上; (3) x ?：这时相点开始阶段按干摩擦阻尼系统的规律在下半相平面逐渐运动，随着位移幅值的减小，将到达x= ? 的位置，受到脉冲的激励而吸能，激励后，系统位置不变，速度值增加，然后继续按干摩擦阻尼系统的规律运动，到达负 x 轴上的某;由于I 太大 能量吸收大于损耗;(3.8);在（3.9）式中令 y = 0、 x = – h ，解出 h 得;极限环; 下面来研究极限环的稳定性。由(3.12)、(3.13)可得函数关系;2. 干摩擦自振;则系统的动力学方程为;相平面微分方程为;(3.25);因为上式右端第二项的值近似为零（参见图3.13），即;根据方程（3.28）、（3.26），辅之以Lienard方法可以定出相轨线的近似形状。易知，辅助曲线 ;;3. 管内流体喘振;压强P1和管内阻力Fd均为流速v的函数，因而也是流量q的函数。令;如果系统参数和特性的组合恰好使得 df 2(q0) /dq2 = 0，也就是q0恰好是f (q)的拐点，于是得;(3.34);§3.4 张驰振动;y;相点在 AB 线段上运动的时间：;;G( y )～y 曲线如下图所示， G( y )在 yB 和 yC 的值为??，这是由于假设了相轨线 BC 为直线造成的，而实际上相轨线 BC 并非为直线，且BC 与曲线 y(1? y2) = x 的衔接有一个光滑的过渡过程。因此，在计算式（3.40）的积分时，需要排除G( y )在 yB 和 yC 的奇异区间，从下图可见，我们取非奇异积分区间为 0.3～ ?1，由此，对式（3.40）作数值积分，得;由于 e 很大，由式（3.39）和（3.41）可见， 有 TAB TBC 对极限环上的CD和DA段有相同的结果。因此在自激振动的一个周期中，有非常明显的快、慢交替运动。将速度～时间曲线画出，是类似于锯齿的锯齿波，如图3.18。这种一张一弛的振动称为张驰振动。;张驰振动的的过程，从物理本质上讲，是一个能量积聚和能量释放或