第四章 机器人设计课件_项目_蝎子机器人.ppt

第四章 机器人设计(4) 活动项目三 蝎子机器人 课前准备 学习目标 1．认识大自然中的蝎子； 2．掌握伺服器与寻线传感器、碰撞开关的综合 运用； 3．按照辅助教材的拼装步骤搭建一个蝎子机器 人的模型； 4．懂得依据所搭建的蝎子机器人编写一个使其 能够捕捉到猎物后，就回到洞穴的程序。 认识大自然中的蝎子 蝎子是蛛形纲动物，蜘蛛与鲎亦同属蛛形纲。它们典型的特征包括瘦长的身体、螫、弯曲分段且带有毒刺的尾巴。陆地上最早的的蝎子约出现于四亿三千万年前的希留利亚纪。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第四册课 本141—149页的拼装步骤搭建一个蝎子 机器人的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 伺服器连接 马达通道1 马达1连接 马达通道2 马达2连接 马达通道4 寻线传感器1 连接信号通道1 寻线传感器2 连接信号通道2 碰撞开关连 接信号通道9 项目实践 现在我们依据之前搭建的蝎子机器 人编写一个使它能够捕捉到猎物后，就 回到洞穴的程序。 参考场地如图所示： 蝎子位置 洞穴 猎物 项目实践 现在我们依据之前搭建的投掷机器 人编写一个使它能够模仿古代投石车功 能的程序。 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 1.编写寻线子程序流程图 项目实践 开始 结束 输入变量 trace_1 输入变量 trace_2 条件循环 trace_1＜800 或 trace_2＜800 条件判断 trace_1＞800 条件判断 trace_2＞800 左转 右转 直行 输入变量 trace_1 输入变量 trace_2 停止 Y N Y N Y N 2.编写转弯子程序流程图 项目实践 开始 结束 输入变量 trace_1 条件循环 trace_1＜800 左转 输入变量 trace_1 停止 Y N 3.编写主程序流程图 项目实践 开始 张开爪子 输入变量 bumper_1 条件循环 bumper_1=1 启动向前 寻线前进 延时等待 捉住猎物 调头转弯 启动向前 寻线前进 放下猎物 停下来 结束 输入变量 bumper_1 Y N 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的蝎子机 器人能否像下面这个视频里的蝎子机器 人那样运行。 项目思考 　　同学们对蝎子有哪些更深的认识？我 们制作的蝎子机器人与现实中的蝎子有哪 些区别？