第四章 机器人设计课件_项目_电动毛毛虫.ppt

第四章 机器人设计(2) 活动项目一 电动毛毛虫 课前准备 学习目标 熟悉连杆机构，并了解其分类、用途和优缺 点； 认识生活中的毛毛虫，并按照辅助教材的拼 装步骤搭建一个电动毛毛虫的模型； 懂得分析我们所搭建的电动毛毛虫中哪些地 方用到了曲柄摇杆机构，哪些地方用到了双 摇杆机构； 4. 懂得编写一个能让搭建好的电动毛毛虫实现 前进、后退功能的简单程序。 概述：连杆机构是一种应用十分广泛的机构，它不 仅在众多工农业机械和工程机械中得到广泛 应用，而且诸如人造卫星太阳能板的展开机 构、机械手的传动机构、折叠伞的收放机构等 等，也都用到连杆机构。 　　　 连杆机构 卫星展开机构 机械手 折叠伞收放机构 连杆机构 A B C D 1 2 3 4 A B C 1 2 3 4 1 A B C 3 2 4 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 分析：如下图所示，铰链四杆机构、曲柄滑块机构 　　　和导杆机构是最常见的连杆机构型式。它们 　　　的共同特点是，其原动件１运动都要经过一　 　　　个不直接与机架相联的中间构件２才能传动 　　　从动件３。中间构件２称为连杆。这些机构 　　　统称为连杆机构。 　　　 连杆机构 分类：根据连杆机构中各构件间的相对运动为 　　　平面运动还是空间运动，连杆机构可分 　　　为平面连杆机构和空间连杆机构两大类， 　　　在一般机械中应用最多的是平面连杆机 　　　构。 　　　 优点：能承载较大载荷；有利于润滑，磨损较 　　　小；几何形状简单，便于加工制造。　　　 缺点：机械效率较低；不宜高速运动；利用连 　　　杆机构来满足运动规律和运动轨迹的设 　　　计要求时，设计会十分繁难。　　　 平面连杆机构 A B C D 分析：如图所示为一铰链四杆机构，它是平面四杆机构　　 　　　的基本型式，其他型式的四杆机构均可认为是它 　　　的演化型式。在此机构中，AD为机架，AB、CD两 　　　构件与机架相连称为连架杆，BC为连杆。而在连 　　　架杆中，能作整周回转者称之为曲柄，只能在一 　　　定范围内摆动者称之为摇杆。　　　 曲柄摇杆机构 分析：曲柄摇杆机构是平面连杆机构的常见型式。铰链 　　　四杆机构的两个连架杆中，若其一为曲柄，另一 　　　为摇杆，则称其为曲柄摇杆机构。当以曲柄为原 　　　动件时，可将曲柄的连续转动转变为摇杆的往复 　　　摆动。 双曲柄机构 分析：双曲柄机构是平面连杆机构的常见型式。若铰链 　　　四杆机构的两个连架杆均为曲柄，则称为双曲柄　　 　　　机构。　　　 双摇杆机构 分析：双摇杆机构是平面连杆机构的常见型式。若铰链 　　　四杆机构的两个连架杆都是摇杆，则称为双摇杆　　 　　　机构。 认识毛毛虫 毛毛虫在我们的日常生活中到处可见。 真实的毛毛虫 卡通毛毛虫 毛毛虫公仔 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第二册课 本96—103页的拼装步骤搭建一个电动 毛毛虫的模型。 项目传动结构分析 图示为曲柄摇杆机构 曲柄 机架 摇杆 连杆 项目传动结构分析 图示为双摇杆机构 摇杆 机架 摇杆 连杆 项目实践 电子元件的接线示意图 马达连接马达通道1 项目实践 现在我们依据之前搭建的电动毛毛 虫编写一个能使它反复前进、后退的程 序。 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 项目实践 程序流程图 开始 前进 后退 结束 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的电动毛 毛虫能否像下面这个视频里的电动毛毛 虫一样运行。 项目思考 1．同学们知道什么样的机构是多杆 机构吗？ 2．我们之前所制作的电动毛毛虫里 面存在多杆机构吗？