第四章 机器人设计课件_项目_环保清洁车.ppt

第四章 机器人设计(4) 活动项目一 环保清洁车 课前准备 学习目标 1．认识日常生活中的清洁车； 2．掌握行程开关、碰撞开关与超声波传感器的 编程组合使用； 3．按照辅助教材的拼装步骤搭建一个环保清洁 车的模型； 4．懂得依据所搭建的环保清洁车编写一个使其 能够实现指定清洁任务的程序。 认识日常生活中的清洁车 环卫清洁车在我们的日常生活中很常见，而它的 工作就是协助我们尊敬的环卫工人清洁我们的家园。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第四册课 本120—129页的拼装步骤搭建一个环保 清洁车的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 马达1连接 马达通道1 马达2连接 马达通道2 马达3连接 马达通道4 碰撞开关1连 接信号通道7 碰撞开关2连 接信号通道8 行程开关连 接信号通道9 项目实践 现在我们依据之前搭建的环保清 洁车编写一个能使它沿着指定路线搞 清洁的程序。 参考场地如图所示： 河堤边 河堤边 街道 街道 街道 街道 住宅区 住宅区 住宅区 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 项目实践 1.编写避障1子程序流程图 项目实践 开始 输入变量 bumper_1 条件循环 bumper_1=1 前进 结束 输入变量 bumper_1 2.编写避河堤子程序流程图 项目实践 开始 输入变量 limit_1 条件循环 limit_1=1 前进 结束 输入变量 limit_1 3.编写避障2子程序流程图 项目实践 开始 输入变量 bumper_2 条件循环 bumper_2=1 后退 结束 输入变量 bumper_2 4.编写主程序流程图 项目实践 开始 延时等待 多次循环 2次 避障1 后退一下 右转 前进 避河堤 后退一下 避障2 前进一下 右转 前进 避障1 后退一下 左转 前进 避河堤 后退 停止 结束 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的环保 清洁车能否像下面这个视频里的环保 清洁车那样按照指定路线搞清洁。 项目思考 　　如果想让环保清洁车能完成复 杂路线的清洁工作，需要对它进行 怎样的改进？