机器人学导论第六章.pptVIP

机器人学导论 第6章 操作臂动力学 第六章 操作臂动力学 6.1概述 到目前为止，我们只研究了操作臂的运动学。我们已研究了静态位置、静态力和速度；但是从未考虑引起运动所需的力。在本章中，将考虑操作臂的运动学方程——由驱动器施加的力矩或施加在操作臂上的外力是操作臂运动。 与操作臂动力学有关的两个问题有待解决。第一个问题，已知一个轨迹点 ， 和 期望求出期望的关节力矩矢量τ。这个运动学公式对操作臂控制问题（第10章）很有用。第二个问题是计算施加在一组关节力矩的情况下关节如何运动。也就是已知一个关节矢量τ，计算出操作臂运动的 ， 和 。这对操作臂的仿真很有用。 6.2 刚体的加速度 在任一瞬时对刚体的线速度和加速度进行求导，可分别得到线加速度和角加速度。即 同速度一样，当微分的参考坐标系为世界坐标系{U}时，可用下列符号表示刚体的速度，即： 线加速度 式(5-12)即 描述了坐标系{A}下的速度矢量 ，当坐标系{A}的原点与坐标系{B}的原点重合时，速度矢量可表示为 左边描述的是矢量 随时间变化的情况。由于两个坐标系的原点重合，因此可以把式（6-5）改写成如下形式： 对式（6-5）求导，可得到 的加速度在坐标系{A}中的表达式： 对上式第一项和最后一项应用是（6-6），则（6-7）右边成为： 整理得 最后，为了将结论推广到两个坐标系原点不重合的一般情况，我们附加一个表示坐标系{B}原点线加速度的项，最终得到一般表达式： 值得指出的是当 为常量时，即 在这种情况下，式（6-10）简化为： 角加速度 假设坐标系{B}以角速度 相对于坐标系{A}转动，同时坐标系{C}以角速度 相对于坐标系{B}转动。为求 ，在坐标系{A}中进行矢量相加： 对上式求导，得 将式（6-6）代入上式右侧最后一项中，得 上式用于计算操作臂连杆的角加速度。 6.3 质量分布 在单自由度系统中，常常要考虑刚体的质量。对于定轴转动的情况，经常用到惯量矩这个概念。在一个刚体绕任意轴作旋转运动时，我们需要一种能够表征刚体质量分布的方法。在这里我们引入惯性张量，它可以被看作是对一个物体惯量的广义度量。 矩阵中各元素为 假设{C}是以刚体质心为原点的坐标系，{A}为任意平移后的坐标系，则平行移轴定理可表示为 式中 表示刚体质心在坐标系{A}中的位置。其余的惯量矩和惯量积都可以通过式（6-25）交换x,y和z的顺序计算而得。平行移轴定理有可以表示成为矢量——矩阵形式 6.4 牛顿方程和欧拉方程 欧拉方程 图6-4所示为一个旋转刚体，其角速度和角加速度分别为 。此时由欧拉方程可得作用在刚体上的力矩N引起刚体的转动为 式中 是刚体在坐标系{C}中的惯性张量。刚体的质心在坐标系{C}的原点上。 6.5 牛顿—欧拉迭代动力学方程 现在讨论对应于操作臂给定运动轨迹的力矩计算问题。假设已知关节的位置、速度和加速度，结合机器人运动学和质量分布方面的知识，可以计算出驱动关节运动所需的力矩。 计算速度和加速度的向外迭代法 为了计算作用在连杆上的惯性力，需要计算操作臂每个连杆在某一时刻的角速度、线加速度和角加速度。首先对连杆1进行计算，由第五章知识 由式（6-15）可得连杆之间角加速度变换的方程： 当第i+1个关节是移动关节是，上式可简化为 应用是（6-12）可以得到每个连杆坐标系原点的线加速度： 当第i+1个关节是移动关节是，上式可简化为 同理，应用式（6-12）可以得到每个连杆质心的线加速度： 假定坐标系 固连于连杆i上，坐标系原点位于连杆质心，且各坐标轴方位与原连杆坐标系{i}的方位相同。由于式（6-36）与关节的运动无关，因此无论是旋转关节还是移动关节，式子对于第i个连杆都是有效的。 作用在连杆上的力和力矩 最后得到 牛顿-欧拉迭代动力学算法 由关节运动计算关节力矩的完整算法由两部分组成。第一部分是对每个连杆应用牛顿-欧拉方程，从连杆1到连杆n向外迭代计算连杆的速度和加速度。第二部分是从连杆n到连杆1向内迭代计算连杆间的相互作用力和力矩即关节驱动力矩。对于转动关节来说，这个算法归纳如下： 6.6 迭代形式与封闭形式的动力学方程 已知关节位置、速度、加速度，应用方程（6-45）~（6-53）就可以计算所需的关节力矩。这些公式主要应用于两个方面：进行数值计算或作为一种分析算法用于符号方程的推导。 然而，我们经常需要对方程的结构进行研究。这是需要给出封闭形式的动力学方程，应用牛顿-欧拉