第五章 机器人设计课件_项目升降台.ppt

第五章 机器人设计(3) 活动项目三 升降台 课前准备 学习目标 熟悉直齿齿轮与直齿齿条啮合传动； 2．了解行程开关的工作原理及其应用； 3．认识生活中的升降台，并按照辅助教材的拼 装步骤搭建一个升降台的模型； 4．懂得依据所搭建的升降台编写一个能其实现 上升、下降功能的简单程序。 齿轮与齿条啮合传动 概述：如图所示，齿轮机构可视为一小齿轮与 一直径为无穷远大齿轮的一部分的啮合 传动，称之为齿轮与齿条传动。齿轮作 回转运动，而齿条作直线运动。 　　　 概述：行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程 　　　及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预 　　　先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块 　　　撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路 　　　的切换。因此，行程开关是一种根据运动部件的行 　　　程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类 　　　似。　　　 行程开关的工作原理 行程开关的工作原理 外部电路 复位装置 外部电路 复位装置 待机状态 工作状态 外部冲击 行程开关 行程开关 描述：行程开关受到外部冲击就会产生触点动作， 从而实现电路切换。当外部冲击消失，复位 　　　装置就会使行程开关恢复原来状态。 　　　 行程开关的应用 应用：行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以 　　　控制其行程、进行终端限位保护。 普通立铣床中用行程开 关来控制它的轴向移动 认识升降台 在建筑工地，我们可以看到各种不同的升降台。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第二册课 本137—146页的拼装步骤搭建一个升降 台的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 马达连接 马达通道1 行程开关1 连接信号通道7 行程开关2 连接信号通道8 项目实践 现在我们依据之前搭建的升降台编 写一个能使它上升、下降的程序。 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 项目实践 接着编写程序流程图 上升 开始 启动上升 输入变量 limit_2 条件循环 limit_1=1 条件判断 limit_2=0 输入变量 limit_1 输入变量 limit_2 输入变量 limit_1 下降 结束 Y 停止 N Y N 循环3次 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的升 降台能否像下面这个视频里的升降 台一样运行。 项目思考 　　升降台模型在上升或下降时发生过 什么样的故障？你采取了哪些解决措施。