S7-300400在模拟量闭环控制中的应用.docVIP

第四章 S7-300/400在模拟量闭环控制中的应用 第一节 闭环控制与PID调节器 一、模拟量单闭环控制系统的组成 典型的模拟量单闭环控制系统如图9-1所示，图中sp(n)为摸拟量设定值，pv(n)为检测值。误差ev(n) = sp(n) ? pv(n)。被控制量c(t)(如压力、温度、流量等)是连续变化的模拟量。大多数执行机构要求PLC输出模拟信号mv(t)，测量元件检测的值一般也为模拟量，而PLC的CPU只能处理数字量，所以需要对p (n)要进行A/D转换送入PLC中，PLC也要对mv（t）进行D/A转换送到执行器中。 图9-1 典型的模拟量单闭环控制系统 作为测量元件的变送器有电流输出型和电压输出型,，S7-300/400 的模拟量输入模块最大传输距离为200m。 二、闭环控制反馈极性的确定 在开环状态下运行PID 控制程序。如果控制器中有积分环节，因为反馈被断开了，不能消除误差， D/A 转换器的输出电压会向一个方向变化。如果假设接上执行机构，能减小误差，则为负反馈，反之为正反馈。 以温度控制为例，假设开环运行时给定值大于反馈值，若D/A转换器的输出值不断增大，如果形成闭环，将使用电动调节阀的开度增大，闭环后温度反馈值将会增大，使误差减小，由此可判定系统是负反馈。 三、PID控制器的优点 (1) 不需要被控对象的数学模型。 (2) 结构简单，容易实现。 (3) 有较强的灵活性和适应性。根据被控对象的具体情况，可采用PID控制器的多种变化和改进的控制方式，如PI、PD、带死区的PID等。 (4) 使用方便。现在很多PLC都提供具有PID控制功能的产品，使用简单方便。 四、PID 控制器的数字化 模拟量PID 控制器的输出表达式为： 需要较好的动态品质和较高的稳态精度时，可以选用PI；控制对象的惯性滞后较大时，应选择PID 控制方式。 五、死区特性在PID 控制中的应用 在控制系统中，某些执行机构如果频繁动作，会导致小幅振荡，造成严重的机械磨损。从控制要求来说，很多系统又允许被控量在一定范围内存在误差。带死区的PID控制器（如图9-2）能防止执行机构的频繁动作。 当死区非线性环节的输入量（即误差ev(n)）的绝对值小于设定值B时，死区非线性的输出量（即PID控制器的输入量）为0，这时PID控制器的输出分量中，比例部分和微分部分为0，积分部分保持不变，因此PID的输出保持不变，PID控制器不起调节作用，系统处于开环状态。当误差的绝对值超过设定值时，开始正常的PID控制。 图9-2 PID的死区特性 第二节 使用系统功能块实现闭环控制 S7-300/4000为用户提供了功能强大、使用方便的模拟量闭环控制功能，来实现PID控制。系统功能块SFB41~SFB43用于CPU31x的闭环控制。SFB41“CONT_T” 用于连续PID 控制，SFB 42“CONT_S”（步进控制器）用开关量输出信号控制积分型执行机构，电动调节阀用伺服电机的正转和反转来控制阀门的打开和关闭，基于PI 控制算法。SFB 43“PULSEGEN”（脉冲发生器）与连续控制器“CONT_C”一起使用，构建脉冲宽度调制的二级（two step）或三级（three step）PID 控制器。 另外，安装了标准PID控制（Standard PID Control）软件包后，文件夹“\Libraries\ Standard Libraries”中的FB41~FB43用于PID控制，FB58和FB59用于PID温度控制。FB41~ FB43与SFB41~SFB43兼容。 本节主要介绍SFB41连续控制功能块。 一、设定值与过程变量的处理 1．设定值的输入 设定值的输入如图9-3所示，浮点数格式的设定值（setpoint）用变量SP_INT（内部设定值）输入。 2．过程变量的输入 可以用两种方式输入过程变量（即反馈值）： 用PV_IN（过程输入变量）输入浮点格式的过程变量，此时开关量PVPER_ON （外围设备过程变量）应用0状态。 PVPER_ON（外围设备过程变量）输入外围设备（I/O）格式的过程变量，即 用模拟量输入模块产生的数字值作为PID控制的过程变量，此时开关量PVPER_ON应为1状态。 外部设备过程变量转换为浮点数 外部设备（即模拟量输入模块）正常范围的最大输出值（100.0%）为27648，功能CRP_IN将外围设备输入值转换为-100%~+100%之间的浮点数格式的数值，CPR_IN的输出（以%为单位）用下式计算： PV_R = PV_PER ×100/27648 4. 外部设备过程变量的标准化 PV_NORM功能用下面的公式将CRP_IN的输出PV_R格式化： PV_NORM的输出 = PV_R × PV_F