设计一种两轮自动寻道平衡车-物理中心.DOC

【作品介绍】 基于电机驱动倒立摆的两轮自动寻道平衡车的设计 摘要：随着现代科技的发展，人民生活水平不断提高，四轮车正在走进千家万户，为了节能减排，向绿色化交通发展，本课题提出了两轮平衡车。利用物理学倒立摆平衡原理和电子技术制作了两轮自动寻道平衡车。该作品包括1个芯片MC9S12XS、1个陀螺仪ENC03、1个加速度计MMA7260、1个线性CCD传感器TSL1401、4个按键和1个液晶显示器5110组成。通过按钮改变在液晶屏上显示的参数，能在不同类型的道路上自动寻道，以适当的速度自动地前进。能够顺利地通过弯道、十字叉道、虚线道、坡道，减速通过障碍地带，检测到终止线后在终止线处停车。实验结果表明，该作品已实现了双轮车自动寻路，稳定行驶，具有性能可靠、操作方便、行驶自如等特点，达到国内先进水平。 关键词：两轮自平衡；倒立摆；自动寻道 物理学原理与电子技术的结合，促进了人类文明的发展。基于电机驱动倒立摆[1]的两轮自动寻道平衡车的设计，就是以物理学原理与电子技术专业知识为基础，结合课外活动小组人员的兴趣，制作的一件创新作品。 1 设计方案 两轮自动寻道平衡车是由1个芯片MC9S12XS、1个陀螺仪ENC03、1个加速度计MMA7260、1个线性CCD传感器TSL1401、4个按键和1个液晶显示器5110组成。该作品采用1节7.2V可充电的镍镉蓄电池供电。由电源模块、驱动模块、显示系统、控制系统4个部分组成，其结构电路图如图1所示。 图1 结构电路图 其中电源模块电路图如图1所示。 图1 电源模块电路图 其中驱动系统电路图如图2所示。 图2 驱动电路原理图 驱动系统利用1个MC9S12XS单片机作为驱动系统核心，10个BTN7860B芯片控制80个信号输出口，其中MC9S12XS 单片机的2个AD端口分别控制陀螺仪ENC03和加速度计MMA7260，接收陀螺仪和加速度计分别测得的角速度和g*sinθ数据，软件通过卡尔曼滤波，将角速度和角度柔和，在虚拟示波器上显示卡尔曼滤波[2]，卡尔曼滤波示意图如图3所示，运用PID控制原理，将柔和的角度加上一个放大比例P输出占空比，控制 4个PP端口电机的不同的转数。其中显示系统示意图如图4所示。 图3 卡尔曼滤波 图4 5110显示器 自动寻道平衡车的控制系统包括通过直立控制、速度控制和方向控制三个方面。两轮自动寻道平衡车设计成一个倒立摆，当车子向前倾倒的时候，电机顺时针转动，即正方向转动，重力、摩擦力的合力使车子加速运动，同时使车子平衡；相反，当车子向后倾倒的时候，电机反方向转动，重力、摩擦力的合力使车子反方向加速运动，同时使车子平衡。其中直立控制，是通过控制电机正反转运动保持车子直立平衡状态，其示意图如图5所示；其中速度控制，是通过车子的倾角来实现车子速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机转速来实现车轮速度的控制；其中方向控制，是通过控制两个电机之间的转动差速实现车子转向控制，通过液晶显示器5110显示自动寻道平衡车各个参数，调试者通过按键修改参数，使自动寻道平衡车达到最佳状态，从而实现在车道上自动行驶。 图5 电机驱动的倒立摆达到平衡 2 技术难题 （a）直立平衡。物体的重心必须通过支点、支面、支线，才能平衡。对于两轮自动寻道平衡车，其重心必须在两轮着地点连线上，如果不在连线上，则需要通过电机转动产生加速度，来保持车子的直立平衡。 （b）当车子重心不在两轮着地点连线上时，就需要启动电机驱动轮子作加速运动，以保持车子的平稳运动，但是电机的转速直接影响到车子的稳定性，车子在平衡位置会来回振荡，甚至会产生过冲。在调试过程中，需要编制程序，适当地应用电机逆时针转动和顺时针转动，来消除由于过冲而产生的震荡，但是这一阻尼力不能过大。假如过大，又会产生车子的高频抖动。 （c）在车子行驶过程中，随时调节车体与竖直方向的角度，这一角度的调节也需要适当，如果角度调节得过慢，车子的速度则难以控制，会仍然朝一个方向加速；如果角度调节得过快，车子又出现超调现象，出现先加速后减速再匀速；只有角度调节速度合适，车子才能匀速地行驶。 （d）速度控制是重要的，运动的方向更重要。两个轮子速度相同，则作直线运动，遇到弯道内轮转速必须小于外轮转速，两轮子的速差要与道路的曲率半径相匹配，才能顺利地通过弯道，否则两轮子的速差过大或者过小，都会偏离弯道，而发生侧翻。 （e）车子在拐弯时，尽管两轮子的速差已经控制好，但还是容易产生侧翻。为了解决这一问题，先是分析了容易侧翻的原因，再采取一定的措施。当车子通过右弯时，左轮容易侧翻；当车子通过左弯时，右轮容易侧翻。这是由于在车子转弯时，其中一轮的对地压力变小，从而摩擦力变小，所以容易产生向弯道