微分方程传递矩阵.PPT

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 判据一 可观测规范型: 2.? 可观测性判据 必须满秩，即 rankQo=n（n为系统维数） 线性定常连续系统状态完全能观测的充分必要条件为可观测性矩阵: 构造可观测性判定矩阵 例7.22 已知系统的A, C阵如下，试判断其可观性。 例9.23 试判别如下系统的可观测性。 解： 解： √ × 秩为2，等于系统维度 的矩阵 中不包含元素全为零的列。 设线性定常连续系统具有不相等的特征值, 则其状态可观测的充要条件是系统的对角线规范型: 判据二:对角阵规范型判定 例7.24 试判别以下系统的状态可观测性. √ 判据三: 中,与每个约当块 首行相对应的矩阵 中的那些列,其元素不全为零。(如果两个约当块有相同的特征值, 此结论不成立)。 约当规范型 例7.25 试判别下列系统的状态可观测性。 √ × 五、对偶原理 设系统 S1(A1,B1,C1) 与系统 S2(A2,B2,C2) 互为对偶系统，则: 若系统S1(A1,B1,C1)可控，则系统S2(A2,B2,C2)可观测； 若系统S1(A1,B1,C1)可