JAVA3D与VRML在机器人仿真和碰撞检测中的应用.PDF

维普资讯 CN43一l258／TP 计算机工程与科学 2002年第24卷第 5期 ISSN l0O7．130X C0MPUTER ENGINEERING ＆ SCIENCE Vo1．24，No．5，2002 文章编号 ：1007—130X(2002)05．0083．03 J A3D与VRML在机器人仿真和碰撞检测中的应用 ApplicationofJAVA3D andVRMLinRobot EmulationandCollisionDetection 李 超 ，陈一民，施 华 LIChao，CHEN Yi-min，SHIHua (上海大学计算机工程与科学学院，上海 200072) (SchoolofComputerEngineeringandScience，ShanghaiUniversity，Shanghai 200072，China) 摘 要 ：碰撞检测是机器人运动仿真系统 中的重要组成部分 ，快速有效的碰撞检测功能将是仿真系 统成功的关键 。本文介绍一种用 AutoCAD、VRML建立机器人模 型 ，用 JAVA3D实现碰撞检测功 能的方 法，分析并提 出了如何 改进碰撞检测类来提 高机器人碰撞检测 中的精度 问题 ，最后针对 JAVA3D在碰撞 检测方面的缺 陷提 出了进 一步的改进意见。 Abstract：CollisiondetectionisanimportantpartoftheEmulationSystemofRobotics．Quickandefficientcol— lisiondetection isthekeyfactorofasuccessfulemulation system ．Inthispaper，anew methodofhow touseAuto— CAD andVRMLtomodelrobotsandimplementcollisiondetectionwithJAVA3D isintroducedindetail．Inorderto improvetheprecisionofcollisiondetection，weanalyzeandadjusttheclassofcollisiondetectionandputforththe meansofsolvingtheprecisionproblem ．Furthermore，weproposeouropinionforfixingthefaultofJAVA3D incol— lisiondetection． 关键词 ：机 器人 ；仿真；碰撞检测 ；JAVA3D；VRML Keywords：robot；emulation；collisiondetection；JAVA3D；VRML 中图分类号：TP391．9 文献标识码 ：A 机器人运动 ，通过模拟仿真，减少实际运行过程 中 1 引言 的意外事故 ，提高运行效率。碰撞检测功能是机 器人运动路径规划和障碍规避的基础 ，国内外研 机器人仿真与监控系统是机器人远程控制系 究有效 的碰撞检测算法 由来 已久，但 由于三维空 统 中的重要组成部分 ，它利用计算机 图形学的方 间潜藏着许多难以克服的困难 ，目前尚少有高效、 法模拟真实机器人 的运作过程 ，并 同时进行碰撞 通用的空间碰撞检测算法。所 以，碰撞检测算法 检测 。它可实时接收机器人控制器输出的机器人 各关节