北航三系自控实验7报告.docxVIP

实验七 非线性环节对系统动态过程的响应 【实验目的】 了解非线性环节特性； 了解非线性环节对系统动态过程的响应； 学会应用描述函数法研究非线性系统的稳定性。 【实验原理】 1．非线性系统和线性系统存在本质差别： （1）线性系统可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念，同时由于线性系统的运动形式和输入幅值、初始状态无关，通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究。 （2）非线性系统由于叠加原理不成立，线性系统的上述方法不适用，所以常采用相平面方法和描述函数方法进行研究。 2．实验从两方面观察非线性：相轨迹和动态响应 （1）相轨迹：相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫相轨迹。相平面的相坐标为和，实验软件当中给出的就是在此坐标下自动描绘的相轨迹。 初始条件不同，系统的运动趋势不同，所描绘的相轨迹也会有所不同。 （2）动态响应： 对比有无非线性环节时系统动态响应过程。 【实验内容】 被控对象模拟电路图及系统结构图如图7.1和图7.2所示。 图7.1 图7.2 非线性环节由计算机模拟产生，它们分别是： 磨擦特性，如图7.3。 M=1 图7.3 (2)饱和特性