工业机器人控制系统的基本结构.ppt

6.3 工业机器人常用的控制器 6.3.1 工业机器人控制器功能 （6）可记录机器人的工作情况，以便于机器人的管理和维护； （7）海量存储 （8）大容量存储器可存储更多的程序和更多的历史使用信息； （9）用户接口丰富 （10）具有鼠标、键盘、显示器和USB接口，控制器可作为一台电脑使用，方便用户操作。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.3 工业机器人常用的控制器 6.3.2 工业机器人常用控制器 从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有 50 年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了 3 代： (1) 可编程的示教再现型机器人； (2) 基于传感器控制具有一定自主能力的机器人； (3) 智能机器人。 作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一。 工业机器人技术基础 第6章 工业机器人的控制系统 6.3 工业机器人常用的控制器 6.3.2 工业机器人常用控制器 机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。 从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型。 1. 串行处理结构 所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理。对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，