第七章非线性系统的分析.pdf

第七章 非线性系统的分析 7-1 非线性特性对系统的影响 7-2 典型非线性环节 7-3 描述函数的基本概念 7-4 用描述函数研究非线性系统 7-5 相平面的基本概念 7-6 线性控制系统的相平面分析 第七章 非线性控制系统 7-1 非线性特性对系统的影响 如果一个系统包含至少一个非线性元件或环节,则此系统 即为非线性系统。  线性系统满足叠加性(superposition)和齐次性(homogeneity)；  由于控制元件或多或少地带有非线性特性，所以严格地说, 实际的自动控制系统都是非线性系统；  非本质非线性和本质非线性；  一些系统作为线性系统来分析： ①系统的非线性不明显， 可近似为线性系统。②某些系统的非线性特性虽然较明显， 但在某些条件下，可进行线性化处理（微偏 （切线）线性 化 ）。 1 2 f (x ) ≈f (x 0 ) +f (x 0 )(x −x 0 ) + f (x 0 )(x −x 0 ) 2 第七章 非线性控制系统 1、本质非线性系统的特点（P198 ） 1 ）初始条件与输入量对非线性系统的影响 如果某线性系统在某初始条件下的响应过程为衰减振 荡，则其在任何输入信号及初始条件下该系统的暂态响应 均为衰减振荡形式。 非线性系统可能会出现 某一初始条件下的响应 过程为单调衰减，而在 另一初始条件下则为衰 减振荡，如图所示。 第七章 非线性控制系统   2 【例】非线性系统 x +0.5x +2x +x u   x (0), x (0) 0,1 x (0), x (0) 0, =−3 ( ) ( ) ( ) ( ) 非线性系统的稳定性和暂态响应与系统的初始条件密切相关。 Note：非线性系统不存在整个系统是否稳定的笼统概念，必 须针对具体的运动状态讨论稳定性。 第七章 非线性控制系统 2 ）当非线性输入的信号为正弦作用时，由 于非线性其输出将不再是正弦信号，而包 含有各种谐波分量，发生频率畸变。 第七章 非线性控制系统 3）自持 （激 ）振荡 非线性系统在没有外作用时,有可能产生 振幅和频率都固定的振荡。该振荡过程物理上 可实现并可保持,通常被称为 自持 （激 ）振荡 或 自振；振幅和频率由系统特性决定。  非线性系统有收敛、发散和 自持振荡三种状态。  自持振荡和极限环 第七章 非线性控制系统 4 ）混沌(Chaos) 1972年，MIT教授、混沌学开创人之一E.N.洛伦兹在美国科 学发展学会第139次会议上发表了题为 《蝴蝶效应》的论文，提 出一个貌似荒谬的论断：在巴西一只蝴蝶翅膀的拍打能在美国得 克萨斯州产生一个陆龙卷，并由此提出了天气的不可准确预报性。