工业机器人离线编程(ABB)4-3-工业机器人系统建立与手动操作.pptxVIP

4-3 工业机器人系统建立与手动操作 一、工作任务 1、工业机器人系统的建立 2、工业机器人的手动操作 二、实践操作 1、工业机器人系统的建立 按照图4-38 ~图4-41四步完成系统建立。 系统建立过程中，右下角“控制器状态”由红色（启动）→黄色（连接）→绿色（完成）。 ①在“基本→机器人系统→从布局 ②系统名字和位置可以修改→下一个 ③选择系统的机械装置→下一个 ④系统选项→点击选项（根据需求设置） →完成 图4-38 从布局导入机器人系统 图4-39 修改系统名字 图4-40 选择机械装置 图4-41 完成系统创建 二、实践操作 2.工业机器人的手动操作 控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位 ①手动关节（图4-42 ~图4-45）：可以手动操作机器人的6个轴，下图手动关节操作1、3、4轴，其他轴的操作可自行练习。 图4-43 手动操作机器人1轴 图4-44 手动操作机器人3轴 图4-45 手动操作机器人4轴 图4-42 Freehand中手动关节 二、实践操作 2.工业机器人的手动操作 控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位 ②手动线性（图4-47 ~图4-49 ）:拖动箭头进行线性运动 图4-47 X轴线性运动 图4-48 Y轴线性运动 图4-49 Z轴线性运动 图4-46 设定参数 二、实践操作 2.工业机器人的手动操作 控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位 ③手动重定位（图4-50 ~图4-53 ）:拖动箭头进行重定位运动 图4-51 X轴重定位运动 图4-52 Y轴重定位运动 图4-53 Z轴重定位运动 图4-50 设定手动重定位参数 二、实践操作 2.工业机器人的手动操作 控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位 说明：对于手动线性、手动重定位坐标系的设置，根据需要亦可设为大地坐标或当前工具坐标等，大家可变换一下坐标参数，观察坐标框架的不同。 二、实践操作 2.工业机器人的手动操作 控制方式：直接拖动和精确手动 2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性 图4-54 选择“机械装置手动关节” 图4-55拖动滑块、点击按钮、设定点动距离 图4-56 移动完成 机械装置手动关节操作步骤 ①右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动关节”。 ②拖动滑块、点击按钮、设定点动距离。 ③完成。 二、实践操作 2.工业机器人的手动操作 控制方式：直接拖动和精确手动 2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性 图4-57选择“机械装置手动线性” 图4-58 设定点动距离 图4-59 移动完成 机械装置手动线性操作步骤 ①右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动线性”。 ②输入坐标值、点击按钮、设定点动距离。 ③完成。 三、总结 完成工业机器人系统的建立。 在系统建立基础上，实现机器人的手动操作，包括直接拖动和精确手动，操作过程中，注意工具、坐标等参数的设置和Freehand工具栏按钮的功能。