伺服电机的选择与使用.pptVIP

复习直流电动机的基本结构 给步进电动机输入一个电脉冲信号时，它就转过一定的角度或移动一定的距离。由于其输出的角位移或直线位移可以不是连续的，因此称为步进电动机(脉冲电动机)。 A（U）相绕组通电时，B、C两相不通电，气隙中生成以A-A’为轴线的磁场。由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，将使转子齿1、3和定子A-A’对齐，即产生A-A’轴线方向的磁通。如果A相绕组不断电，1、3两转子齿就一直被磁极A-A’吸引住而不改变其位置，即转子具有自锁能力。 B相绕组通电时，A、C两相不通电，气隙中生成以B-B’为轴线的磁场。由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，将使离磁极B-B’最近的转子齿2、4和定子B-B’对齐，即产生B-B’轴线方向的磁通。 C相绕组通电时，A、B两相不通电，气隙中生成以C-C’为轴线的磁场。由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，将使离磁极C-C’最近的转齿1、3和定子C-C’对齐，即产生C-C’轴线方向的磁通。 ZR——转子齿数 N ——步进电机的相数 每个通电状态都有两相控制绕组同时通电，通电状态切换时总有一相绕组不断电，不会产生振荡。图通电顺序为AB?BC?CA?AB。A、B两相通电时，两磁场的合成磁场轴线与未通电的C-C’相绕组轴线重合，转子在磁阻转矩的作用下转动。 同理，C、A两相通电时，转子又转过30°。可见，双三拍运行方式和单三拍运行方式的原理相同，步距角也相同。 步进电动机的模型图，其步距角太大。实际应用中，为了保证加工精度，一般步进电动机的定、转子齿数较多（如40个）。最小步距角可小至0.5°。 从单相电机的机械特性可知，当转子电阻足够大时，则Sm＞1。此时，单相脉动磁场分解成两个旋转磁场，其中反向磁场产生的电磁转矩比正向磁场产生的大，因此，电机总的电磁转矩就为负值（制动转矩），电机就能快速停转。 “自转”问题的克服 转子电阻增大后的转矩特性效果 3、交流伺服电动机控制方式 （3）幅相控制：同时改变控制电压UC的大小和相位。 （1）幅值控制：仅改变控制电压Uc振幅的大小，相位角保持不变。?=UC/UF ?从0-1变化时,气隙磁场从脉动磁场—椭圆形旋转磁场—圆形旋转磁场。电机转速越来越高。 （2）相位控制：通过移相器改变控制电压UC的相位，幅值不变。 UC=UF，相位差?=0时,气隙磁场为脉动磁场；?=90o时,气隙磁场为圆形磁场。 能力要求： 1、能分析步进电机的工作原理与控制过程 2、能根据使用场合选择合适的步进电机 知识要求： 1、了解步进电机的结构 2、熟悉步进电机的工作原理 任务3 步进电机(step motor)的选择与使用 步进电机— 脉冲电机 目前应用最多的是反应式步进电动机（磁阻式）。 电脉冲信号→角位移或直线位移 优点：角位移或线位移与脉冲数成正比，其转速n或线速度v与脉冲频率成正比。在负载能力范围内，这种关系不会因电压波动、负载变化、温度变化等原因而变化，其控制性能很好。步进电动机广泛用于数控机床、打印机等控制系统中。 反应式步进电机结构： 定子：6个磁极，分为3相，每个磁极上都套有一个绕组 转子：均匀分布的4个齿，无绕组 分类：单三拍、单双六拍和双三拍 “单三拍”名词解释： 单：每次只有一相控制绕组通电。 三拍：一个工作周期定子绕组通电改变3次 1、单三拍控制 （a）A(U)相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 问题与讨论 由于单独一相控制绕组通电时容易使转子在平衡位置附近来回摆动——振荡，会使运行不稳定，因此实际上很少采用三相单三拍的运行方式。 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 每拍转子转过的角度？ 电机的转速和转向？ 2、双三拍控制 转子转过的角度 ZR——转子齿数 N ——步进电机的相数 * 控制电机的选择与使用 用于自动控制系统的具有特殊性能的小功率电机，主要在控制系统中用作信号的检测（测量）、传递、执行、放大或转换等。 执行元件：交、直流伺服电动机、步进电动机 测量元件：交、直流测速发动机、自整角机和旋转变压器 能力要求： 1、能分析伺服电机的工作原理与控制过程 2、能根据使用场合选择合适的伺服电机 知识要求： 1、了解伺服电机的结构 2、熟悉伺服电机的工作原理 任务 伺服电机(servomotor ) 的选择与使用 数控加工中心 特殊电机的应用图片 激光打印机 7. 1 伺 服 电 动 机 