自动化工程训练.doc

PAGE PAGE 16 自 动 化 工 程 训 练 题目： 直流电机PWM调速控制系统设计 院系： 信息科学与工程学院 班级： 自动化0513班 学生： 雷 震 学号： 0901051319 指导老师： 黄运生 陈学 日期： 2008 年9月 1号－21号 摘 要 《自动化工程训练》是使学生掌握自动化技术的世纪工程应用知识，培养分析和解决世纪工程应用所遇到的问题以及动手能力，进一步拓宽知识面的重要环节： 通过现场观察、分析和使用常用电器电子元件、仪器设备，培养学生正确选用与自动化有关的元器件和使用仪器设备的能力； 了解和初步掌握自动化系统集成的一般过程与方法，培养学生在工业现场设计、使用、调试、维护自动化系统的能力； 通过对一个实际系统的工程设计实现与调试，以及作业软件的设计与编程训练，培养学生的自动化工程的应用能力。 就本次训练题目而言，直流电机调速控制系统要求如下： 熟悉直流电机PWM控制原理，设计一个直流电机调速控制系统，采用 闭环PI调节。 编写程序，在硬件电路的基础上，完成对直流电机的调试。 测量实验数据，并对结论进行分析，撰写实验报告。 直流电机PWM调试主要是通过调节PWM占空比来调节电机端电压实现调速的，转速通过编码器测量。设计系统要求构成转速闭环。 硬件电路要求采用51系列单片机，设计键盘显示电路，能实现电机的转速设置和调节。 调速过程中首先要调试好控制电路，用示波器观察控制波形，调试完成后再接主电路进行系统调试。 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 2 第一章 直流电机调速控制系统设计原理 4 1.1 PWM控制原理 4 1.3 比例积分控制规律 5 第二章 硬件分析与设计 6 2.1 系统硬件组成 6 2.3 驱动控制电路 7 2.2 主回路控制电路 7 2.4 测速电路 8 2.5 按键及显示电路 8 第三章 软件分析与设计 10 3.1 按键功能 10 3.2 显示功能 10 3.3 PWM波产生和测速功能 12 3.4 PI调节功能 14 第四章 结束语 14 参考文献 15 附录一 系统原理图 15 附录二 软件原程序 15 直流电机调速控制系统设计原理 本题目要求设计一个基于单片机的直流电机调速控制系统，具体要求如下： 1.熟悉直流电机PWM控制原理，设计一个直流电机调速控制系统，要求采用闭环PI调节。 2.编写程序，在硬件电路的基础上，完成对直流电机的调试。 3.测量实验数据，并对结论进行分析，撰写实验报告。 针对实验要求，我们提出以下方案：系统采用单闭环DDC调速系统，所谓DDC（Driect Digital Contral）系统，就是用一台微型计算机（单片机）对被控参数进行巡回检查；检查结果与设定值比较，再按数字PID算法规律进行控制运算；然后输出到执行机构对电机进行控制，使被控参数稳定在给定值上。本系统采用的是速度反馈DDC闭环控制系统，设定值是转速，采用增量型数字PID调节，控制PWM输出占空比，从而使电机转速按照给定值运转。 PWM控制原理 对小功率直流电机调速系统，使用单片机是极为方便的。其方法是通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值（即占空比）来控制电机速度。这种方法称为脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。 改变占空比的方法有3种： （1）定宽调频法，这种方法是保持不变，只改变，这样周期T（或频率）也随之改变； （2）调宽调频法，保持不变，而改变，这样也使周期T（或频率）改变； （3）定频调宽法，这种方法是使周期T（或频率）不变，而同时改变和由于前两种方法都改变了周期（或频率），当控制频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，用的比较少，因此本系统用的是定频调宽法。在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加。电机断电时，速度逐渐减小。只要按一定规律，改变通断电时间，即可实现对电机的转速控制。 设电机永远接通电源时，其最大转速为Vmax，设占空比D＝/T ，则电机的平均速度为Vd，平均速度Vd与占空比D的函数曲线如图1－2所示，从图可以看出，VD与占空比D并不是完全线性关系（图中实线），当系统允许时，可以将其近似的看成线性关系（图中虚线），本系统采用近似法。 图1－2 平均速度与占空比的关系 比例积分控制规律 系统的控制算法主要采用 了 PI控制算法。其控制算法为： 其中Kp为比例系数，Ti为积分系数。若单片