STEP机器人折弯功能包.ppt

上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 上海新时达电气股份有限公司 机器人折弯功能包 * 目录 折弯应用背景 1 折弯变量配置 2 折弯语句 3 折弯程序示例 4 折弯应用背景 机器人与折弯机配合使用，对钣金件进行折弯，能实现普通折弯和上下跟随折弯。 在使用折弯功能包之前，需要注册折弯功能。 工程里面需要添加折弯库。 折弯变量的配置界面 * 折弯变量的配置界面 校正变量配置界面 折弯坐标系 折弯机参考坐标系，原点在刀口与槽口平面交线上，折弯机折弯运动方向为Z轴正向，刀口方向为Y轴方向，朝外（正面面对折弯机）为X轴正向。 折弯语句包含了向折弯机进料和折弯两个步骤，所以折弯坐标系与折弯前的位置的XYZ还有一点距离。 折弯坐标系的姿态的角度由世界坐标系绕Y轴旋转180度。 折弯坐标系既可以选取已存在的参考坐标系，也可以直接填写XYZABC的值。 校正变量配置的折弯坐标系要与折弯变量配置界面的折弯坐标系一致。 折弯变量 折弯变量benddata With sensor：是否有外部传感器。 BendIO：折弯端口号，取值0-7。 Board thickness：折弯板厚。 Groove width：折弯机槽宽。 Bend angle：折弯角度。 Bend speed：折弯速度。 Bend ACC time：折弯加速时间。 Bend delay distance：折弯延迟距离。 Bend Reference：X、Y、Z、A、B、C，折弯机参考坐标系 Glide distance：下滑距离。 Return distance：回程距离。 Glide speed：下滑速度。 Return speed：回程速度。 Glide ACC time：下滑加速时间。 Return ACC time：回程加速时间。 Glide delay distance：下滑延迟距离。 Return delay distance：回程延迟距离 。 ? ? Hold pressure time：保压时间。 * 校正变量 校正变量bendtuning Bend knife IO：折弯刀端口，取值范围为0-31。 ? X、Y、Z、A、B、C：折弯机参考坐标系。 ? LX：刀口到后挡块距离。 ? LLY：左电子尺（正面面对折弯机左手边的电子尺）坐标系距离。 ? LRY：右电子尺（正面面对折弯机右手边的电子尺）坐标系距离。 ? LZero：左电子尺零位。 RZero：右电子尺零位。 其中LZero和RZero可以通过示教获得。 * 折弯语句 Bendtrack(bendname，auxaxispos) 折弯语句 bendname---折弯变量名，在下拉框里选择 auxaxispos---附加轴的位置，在配有附加轴时才显示 BendSynMove(bendname,type) 同步跟随语句 bendname---折弯变量名，在下拉框里选择 type---枚举类型，包含eDown和eUp， eDown表示机器人跟随折弯机同步向下运行， eUp表示机器人跟随折弯机同步向上运行。 * 校正语句 3. BendTuning(bendtuning,dynamic) 校正语句，用于后挡块到位后进行校正 bendtuning---校正变量，在下拉框里选择 dynamic---校正的动态参数 * 普通折弯示例 PTP（ap0） Lin（cp0）; Waittime（delaytime1）; BendTuning（bendtuning0）； //校正 Waittime（delaytime1）; BendTuning（bendtuning0）； //校正 DOSet（DO1）； Waittime（delaytime2）; Bendtrack（bendname, nosyn）；//跟随折弯 Lin（p2）； //退料 Lin（p3）； 确定好时间很重要！ * 上下跟随折弯示例 折弯功能包使用注意事项 折弯端口号需与PLC端端口配合使用。如：在PLC端将一台折弯机的输入输出信号绑定到折弯机1号端口，如果想在程序中使用此折弯机，对应折弯变量中的折弯端口号要改为1。 槽宽指的是下模整个槽的宽度，而不是一半宽度。 折弯角度指折弯完成后两个面形成的角度，而不是该角度一半。 在进