工程师又爱又恨的激光雷达-临菲信息技术港.PDF

临菲信息技术港 2019.04.19 无人驾驶技术入门 （六） 工程师又爱又恨的激光雷达 陈 光 上一次的分享里，我介绍了一个重要的感知传感器——摄像机。摄像机作为 视觉传感器，能为无人车提供丰富的感知信息。但是由于本身感知原理的缺陷， 导致摄像机的测距并不是那么准确。 工程师们为了解决测距的问题，引入了激光传感器。这就是我们常在Level 3 级别以上的无人车上看到的设备。比如通用用于研究Level4 级别自动驾驶技术 的Bolts，就在车顶上顶了好多激光雷达。 图片出处： /news/201801/KCdcdMqsSQPxaxNF.html?from 114 1/ 12 临菲信息技术港 2019.04.19 1 激光雷达的原理 如下图所示，激光雷达的发射器发射出一束激光，激光光束遇到物体后，经 过漫反射，返回至激光接收器，雷达模块根据发送和接收信号的时间间隔乘以光 速，再除以2，即可计算出发射器与物体的距离。 图片出处：/slide/7103535/ 2 激光雷达的分类 激光雷达根据安装位置的不同，分类两大类。一类安装在无人车的四周，另 一类安装在无人车的车顶。 安装在无人车四周的激光雷达，其激光线束一般小于8，常见的有单线激光 雷达和四线激光雷达。 安装在无人车车顶的激光雷达，其激光线束一般不小于16，常见的有16/32/64 线激光雷达。 2/ 12 临菲信息技术港 2019.04.19 2.1 单线激光雷达 图片出处： /sick-lms511-lidar-review/ 单线激光雷达是目前成本最低的激光雷达。成本低，意味着量产的可能性大。 前两天朋友圈刷屏的“北京首个自动驾驶测试场启用”新闻中出现的福田自 动驾驶汽车就使用了4 个单线激光雷达，分别布置于无人车的前后左右，用于车 身周围障碍物的检测，如下图。 单线激光雷达的原理可以通过下图理解。 3/ 12 临菲信息技术港 2019.04.19 图片出处：/1424-8220/16/6/933/htm 单束激光发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射 一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。因此，单线激光雷达 的数据可以看做是同一高度的一排点阵。 单线激光雷达的数据缺少一个维度，只能描述线状信息，无法描述面。如上 图，可以知道激光雷达的面前有一块纸板，并且知道这块纸板相对激光雷达的距 离，但是这块纸板的高度信息无从得知。 2.2 四线激光雷达 如上图所示，四线激光雷达基本都像这样。 全新的奥迪A8为了实现Level 3 级别的自动驾驶，也在汽车的进气格栅下布 置的四线激光雷达ScaLa。 4/ 12 临菲信息技术港 2019.04.19 有了之前单线激光雷达的原理介绍，四线激光雷达的工作原理就很容易理解 了。 如下图所示，不同的颜色代表不同的激光发射器。