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PID参数的工程整定方法 基本控制规律及其作用效果 ?第一节????基本控制规律及其作用效果 在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律大致可分为： 1-1、位式调节 也就是常说的开/关式调节，它的动作规律是当被调参数偏离给定值时，调节器的输出不是最大就是最小，从而使执行器全开或全关。在实际应用中，常用于机组油箱恒温控制、水塔以及一些储罐的液位控制等。 1-2、比例调节 允许有余差的控制系统中，常用于塔和储罐的液位控制以及一些要求不高的压力控制中。使用时应注意，当负荷变化幅度较大时，为了平衡负荷变化所需的调节阀开度变化也将较大，待稳定后，被调参数的余差就可能较大。比例控制规律的动态方程为： 其中：y（t）—— 输出变化量。 e（t）—— 输入变化量。 Kp —— 比例增益。 δ —— 比例度，它是Kp的倒数。 1-3、积分调节 它依据“偏差是否存在”来动作。 它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完全消失，积分作用才停止。其实质就是消除余差。但积分作用使最大动偏差增大，延长了调