毕业论文--基于SOPC的自适应平衡车系统设计与实现.docxVIP

大连东软信息学院 本科毕业设计（论文） 论文题目 论文题目：基于SOPC的自适应平衡车系统设计与实现 系 所： ＿＿ 电子工程系＿＿＿＿＿＿＿ 专 业： 电子信息工程（集成电路设计与系统方向） 学生姓名： ＿＿＿＿＿＿ ＿＿ 学生学号： 指导教师： ＿＿＿＿＿ ＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 导师职称： ＿＿＿＿＿＿ 讲师＿＿＿＿＿＿＿ 完成日期： 2014年4月28日＿＿＿＿＿＿ 大连东软信息学院 Dalian NeusoftUniversity of Information 大连东软信息学院毕业设计（论文） 摘要 PAGE IV 基于SOPC的自适应平衡车系统设计与实现 摘要 近年来，随着人工智能和电子技术的发展，轮式移动类机器人已经成为机器人学科的一个重要分支领域。双轮自平衡电动车相对于传统的双轴双轮车来说，体积更加小巧，使用起来更加灵活和便捷，甚至可以在较为狭窄的空间内使用。 由于直立平衡车受重力的影响，在偏离自身的平衡位置时，会加速其摔倒的过程，只有通过增加额外的回复力，才能使其回到自身平衡位置。这为本课题的研究以及控制方法的实现提供了一个理想的平台。 本文的研究内容是基于可编程片上系统（SOPC，system-on-a-programmable-chip）的自平衡车。所以现场可编程门阵列（FPGA，Field Programmable Gata Array）作为平衡车的主控芯片，在QuartusⅡ软件中SOPC Builder可对所需资源进行配置，NIOS II软核处理器对数据进行计算并输出相应的控制指令。姿态传感器采用MPU6050数字6轴运动姿态传感器，并利用IIC总线协议对姿态数据进行采集。控制算法采用?管路及仪表布置图（PID，Piping and Instruments Diagram）控制技术。为了将重点放在研究控制算法上，本车车模采用全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛中E车模作为平衡车车体。通过多次实验来实现无任何人工干预的情况下仍然能保持稳定直立平衡状态，并可以远程遥控进行基本动作，前进、后退、左转、右转等功能。 关键词：FPGA，SOPC，IIC，PID 大连东软信息学院毕业设计（论文） Abstract Design and Implementation of Adaptive Balanced Car Based on SOPC System Abstract In recent years, with the development of artificial intelligence and electronic technology, wheeled mobile robot class has become an important branch in the field of robotics disciplines. Two-wheeled self-balancing electric vehicle relative to the conventional biaxial wheel cars, more compact size , more flexible and convenient to use , and even can be used in a relatively narrow space. Since the vehicle upright balanced by the influence of gravity,its deviation from the equilibrium position will accelerate the fall of the process, only by adding additional restoring force to bring it back to its equilibrium position. This study and the realization of the task control method provide an ideal platform. SOPC（system-on-a-programmable-chip）contents of this article are based on the self-balancing vehicle. So the mas