131209第8章非线性控制系统分析.pptVIP

（2）串联 两个非线性环节串联时，总的描述函数不等于两个非线性环节描述函数的乘积！ 可采用图解法简化 例 (3) 线性部分等效变换 按等效变换规则，移动比较点，再按线性系统等效变换得到典型结构形式 三.非线性控制系统的描述函数分析 (1)控制系统的稳定性分析 负倒描述函数：-1/N(A)，在复平面上，负倒描述函数曲线相当于线性系统的（-1，j0）点 例 纯滞环继电特性的负倒描述函数 稳定性分析 非线性系统中Nyquist稳定性判据 当-1/N(A)和G(j ?)两条曲线无交点时，系统稳定或发散，系统不存在周期运动，也不存在自持振荡。 当两曲线的交点对应着周期运动状态，可能是稳定的周期振荡，即自持振荡，也可能是不稳定的周期振荡。 自持振荡时，非线性环节输入信号近似为正弦信号Asin?t. 振幅和频率由-1/N(A)和G(j ?)的交点决定 假设线性部分是最小相位环节，非线性系统稳定性判断规则如下： 包围，不稳定 不包围，稳定 不包围 包围 相交于 则最小相位系统 稳定 不稳定 可能自振 自持振荡 非线性系统稳定的周期运动（自持振荡）： 系统受到轻微扰动作用偏离原来的运动状态，在扰动消失后，系统的运动能重新收敛于原来的等幅持续振荡。 不稳定的周期运动： 系统的运动不