摄影测量实习报告-单片空间后方交会.docVIP

摄影测量实习报告 实习内容:单片空间后方交会编程 实习者:李友兵 学号:0810050121 指导老师:张金平老师 实习时间:2011.05.30——2011.06.03 一、实习目的与任务 此次摄影测量实习主要是要自主编程实现单像空间后方交会，通过已知的内方位元素和控制点像点坐标和地面坐标求解六个外方位元素，在此过程中深入理解单像空间后方交会的原理和对编程的熟悉和理解（我用的是C语言编程），和对时间的合理运用，对知识的综合运用，培养理论的实际运用能力，任务是在一个星期内自主完成。 二、单片空间后方交会理论基础 单像空间后方交会：是通过以像点平面坐标为观测值，以控制点坐标为已知值，利用共线条件方程和最小二乘原理，运用间接平差方法，通过迭代求解6个外方位元素。程序设计的思路与流程 三、程序设计的思路与流程（编程框架和步骤） 1、根据内方位元素和已知的数据将控制点的框标坐标转换为像平面坐标系坐标：x=x′- x0，y=y′-y0 2、确定未知数的初始值：角元素初始值κ0=ω0=Φ0=0；线元素初始值Zs0=H=mf，Xs0=(X1+X2+X3+X4)/4,Ys0=（Y1+Y2+Y3+Y4）/4 3、利用角元素初始值计算方向余弦值组成旋转矩阵R a1=cosΦ*cosκ-sinΦ*sinω*sinκ,a2=-cosΦ*sinκ-sinΦ*sinω*cosκ，a3=-sinΦ*cosω b1=cosω*sinκ,b2=cosω*cosκ,b3=-sinω c1=sinΦ*cosκ+cosΦ*sinω*sinκ,c2=-sinΦ*sinκ+cosΦ*sinω*cosκ,c3=cosΦ*cosω 4、逐点计算控制点的像点坐标的近似值，共线方程为: x=(-f*(a1*(X-Xs)+b1*(Y-Ys)+c1*(Z-Zs)))/(a3*(X-Xs)+b3*(Y-Ys)+c3*(Z-Zs)) y=(-f*(a2*(X-Xs)+b2*(Y-Ys)+c2*(Z-Zs)))/(a3*(X-Xs)+b3*(Y-Ys)+c3*(Z-Zs)) (x)=(-f*(a1*(X-Xs)+b1*(Y-Ys)+c1*(Z-Zs)))/(a3*(X-Xs)+b3*(Y-Ys)+c3*(Z-Zs)) (y)=(-f*(a2*(X-Xs)+b2*(Y-Ys)+c2*(Z-Zs)))/(a3*(X-Xs)+b3*(Y-Ys)+c3*(Z-Zs)) 5、组成误差方程：Vx=a11*dXs+a12*dYs+a13*dZs+a14*dΦ+a15*dω+a16*dκ+(x)-x Vy=a21*dXs+a22*dYs+a23*dZs+a24*dΦ+a25*dω+a26*dκ+(y)-y 系数求解(是共线方程分别外方位元素求导，是共线方程线性化的系数)：变量代换 A= a1*(X-Xs)+b1*(Y-Ys)+c1*(Z-Zs) B= a2*(X-Xs)+b2*(Y-Ys)+c2*(Z-Zs) C= a3*(X-Xs)+b3*(Y-Ys)+c3*(Z-Zs) a11=(a1*f+a3*x)/C,a12=(b1*f+b3*x)/C,a13=(c1*f+c3*f)/C,a14=y*sinω-((x*(x*cosκ-y*sinκ))/f+f*cosκ)cosω,a15=-f*sinκ-(x*(x*sinκ+y*cosκ)/f),a16=y a21=(a2*f+a3*x)/C,a22=(b2*f+b3*x)/C,a23=（c2*f+c3*x）/C,a24=-xsinω-((x*(x*cosκ-y*sinκ))/f-f*sinκ)cosω,a25=-f*cosκ-(y*(x*sinκ+y*cosκ)/f),a26 =-x 误差方程的常系数（是像点坐标观测值与计算的近似值的差值）： lx=x-(x) ,ly=y-(y) 6、组成法方程，解求外方位元素改正数X=(ATA)-1ATL(A为误差方程的系数矩阵，L为误差方程的常系数矩阵，通过步骤5求得，此处先求ATA再求矩阵的逆矩阵，解得的改正数加上相应的近似值得到外方位元素新的近似值) 7、检查计算是否收敛：将求得的外方位元素改正数与规定的限差比较，大于限差继续迭代，小于限差则终止。 四、各子函数详细设计的关键技术参数 子函数（输入函数、Input，矩阵求积Matrixmultiply，计