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第三章 机器人运动学和动力学
3.1 机械手运动的表示方法
3.2 手爪位置和关节变量的关系
3.3 雅可比矩阵
3.4 手爪力和关节驱动力的关系
3.5 机械手运动方程式的求解
2019/3/8 1
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.1机械手的结构
2019/3/8 2
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.2机械手的机构和运动学
回转关节
棱柱关节
关节变量
手爪姿态
运动学
图3.2 2自由度机械手的连杆机构
2019/3/8 3
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.2机械手的机构和运动学
手爪位置r;关节变量θ
有：
写为： 运动学方程式。
2019/3/8 4
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.2机械手的机构和运动学
正运动学与逆运动学
图3.3 2自由度机械手的逆运动学
2019/3/8 5
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.3运动学、静力学、动力学的关系
手爪力F与
关节驱动力静态时
的关系：静力学
图3.4 手爪力和关节驱动力
2019/3/8 6
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.3运动学、静力学、动力学的关系
驱动力矩与关节位置
关节速度、关节加
速度的关系动力学
图3.5 与动力学有关的各量
2019/3/8 7
第三章 机器人运动学和动力学
3.1机械手运动的表示方法
3.1.3运动学、静力学、动力学的关系
图3.6 手爪力和关节驱动力
2019/3/8 8
第三章 机器人运动学和动力学
3.2手爪位置和关节变量的关系
3.2.1手爪位置和姿态的表示方法
Σ 基坐标系
B
Σ 手爪坐标系
E
Bp ∈R3x1 :手爪坐标系
E
原点在基坐标中的
位置向量
BR ∈R3x3 :坐标变换
E
矩阵
图3.7 基准坐标系和手爪坐标系
2019/3/8 9
第三章 机器人运动学和动力学
3.2手爪位置和关节变量的关系
3.2.2姿态变换矩阵
同一点P在两个坐标系
中的坐标：
假设：
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