机械工程控制基础6-12系统的性能指标与校正.pptVIP

* 第六章 系统的性能指标与校正 第一节 系统的性能指标 第二节 系统的校正 第三节 串联校正 第四节 PID校正 第五节 反馈校正 第六节 顺馈校正 第七节 利用MATLAB设计系统校正 第八节 设计示例 第九节 关于系统校正的一点讨论 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 第一节 系统的性能指标 一、时域性能指标 二、频域性能指标 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 时域指标 稳态 型别、静态误差系数 动态 超调、调整时间 频域指标 截止频率、谐振峰值、谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 截止频率 相位裕度 谐振峰值 超调量 调节时间 三、综合性能指标 1．误差积分性能指标 对于一个理想的系统，若给予其阶跃输入，则其输出也应是阶跃函数。实际上，这是不可能的