《人工智能》-第八章 机器人规划.pptVIP

中南大学 智能系统与智能软件研究所 第八章 机器人规划 8.1 机器人规划的作用与任务8.1.1 规划的作用与问题分解途径 规划的概念及作用 规划的概念 规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。 图8.1 子规划的分层结构例子 规划的作用 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题。有两条能够实现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。 8.1.2 机器人规划系统的任务与方法 在规划系统中，必须具有执行下列各项任务的方法： 根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。 应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状态。 对所求得的解答进行检验。 检