油罐检测爬壁机器人结构设计开题报告.docVIP

毕 业 设 计 开 题 报 告 1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 引言 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支, 可在垂直壁面上灵活移动, 代替人工在极限条件下完成多种作业任务, 是当前机器人领域研究的热点之一。 进入21 世纪以来，机器人在各行各业中都得到了广泛的应用和发展，其研究与应用水平已成为一个国家经济实力和科技发展水平的重要标志。爬壁机器人是特种机器人的一种,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来, 是在恶劣、危险、极限等情况下进行特定作业的一种自动化机械装置，如今越来越受到人们的重视。目前, 爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等领域得到了应用【1-2】。爬壁机器人的应用取得了良好的社会效益和经济效益。经过30多年的发展, 爬壁机器人领域已经涌现出一大批丰硕的成果,特别是20世纪90年代以来, 国内外在爬壁机器人领域中的发展尤为迅速。近年来, 由于多种新技术的发展, 爬壁机器人的许多技术难题得到解决, 极大地推动了爬壁机器人的发展, 特别是小型爬壁机器人成为机器人领域的一个研究热点。 传统爬壁机器人的结构、吸附方式、移动方式及其特点 爬壁机器人必须具有两个基本功能：在壁面上的吸附功能和移动功能。传统爬壁机器人按吸附功能可分为真空吸附、磁吸附和气流负压吸附等几种形式：真空吸附法又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低；磁吸附法可分为电磁体和永磁体两种，电磁体式维持吸附力需要电力，但控制较方便。永磁体式不受断电的影响，使用中安全可靠，但控制较为麻烦【3-4】。磁吸附方式对壁面的凸凹适应性强，且吸附力远大于真空吸附方式，不存在真空漏气的问题，但要求壁面必须是导磁材料，因此严重地限制了爬壁机器人的应用环境【5-7】。气流负压吸附是靠螺旋桨等形成的气流负压力的壁面法 向分量将机器人压附在壁面上 ，这种方式的吸附力大小较容易控制 ，但吸附稳定性和运动精度有限【8】。 爬壁机器人按运动机构分为多足步行式、轮式、履带式等【8-10】,其中,轮式和足式使用 毕 业 设 计 开 题 报 告 较为广泛,履带式多用于磁吸附方式。越障能力是爬壁机器人壁面适应性能的一个重要指标。多足式能跨越很小的障碍，但移动速度慢；车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难；履带式对壁面适应性强，着地面积大，但不易转弯。而这三种移动方式的跨越障碍能力都很弱【11-12】。 驱动设备 传统伺服电机因功率重量比低，必须安装在远离驱动的地方，而且电机高速运行后需有减速齿轮来降低速度，致使传动系统复杂，结构累赘，不能满足实用化的要求，为此需要研制利用功能材料构成的体积小、重量轻、高效率密度的新型电机【13-15】。微特电机所组成的驱动伺服系统和位置速度传感系统是机器人关键部件，研制开发直接驱动、大力矩、小体积、重量轻、精度高、反应灵敏、工作可靠的各类微特电机，是提高我国机器人的研究开发水平，满足国内研制高性能机器人的基础保障。因此微特电机在机器人应用的前景是非常乐观的，爬壁机器人使用微特电机技术的发展趋势可归纳为:朝着高精度、高可靠性、直接驱动、新原理、新结构、机电一体化、超微化方向发展。超声波电机:利用压电陶瓷的逆压电效应和超声振动，将弹性材料的微观形变通过共振放大和摩擦耦合转换成转子或滑块的宏观运动。由于其独特的运行机理，超声波电机具有传统电磁式电机不具备的优点: (1) 靠摩擦力驱动，断电后具有自锁功能； (2) 转矩密度大，低速下可产生大转矩，不需齿轮减速机构，因而体积小、质量轻、控制精度高、响应速度快； (3) 运行无噪声，不产生也不接受电磁干扰等。正是由于超声波电机具有众多优点，所以它在爬壁机器人上将有非常好的实用价值。 国外爬壁机器人发展概况 爬壁机器人是一种能够在壁面爬行作业的极限作业机器人，它是集机构学、传感技术、控制和信息技术等为一体的高技术产品，世界机器人大国日本在极限作业机器人研究方面尤为积极。在过去的几十年里，爬壁机器人技术在世界范围内得到迅速发展，也相继研制出了不同种类的样机，有些已经投入实用。在这一领域，日本取得的成绩突出，美国、英国、法国、意大利、西班牙、澳大利亚、韩国等国也在不断深入研究【16】。 早在1966年，在日本大阪府立大学工学部任讲师的西亮，就利用电风扇进气侧低压 毕 业 设 计 开 题 报 告 空气产生的负压作为吸附力制作了一台垂直壁面移动机器人的原理样机，这被看作是爬壁机器人研究的开端【17-18】。日本应用技术研究所研制出了车轮式磁吸附爬壁机器人，它可以吸附在各种大型构造物如油罐、球形煤气罐、船舶等的壁面，代替人进行检