飞思卡尔主要寄存器初始化程序段.pdfVIP

1）团队有个大致分工 即团队成员有个大致的负责侧重点，但是要明白软件与硬件是分不开的，注意彼此相互学校。 2）熟悉核心控制芯片（今年是S12XS128 系列的） 9S12XS128这类芯片看起来挺复杂，确实也挺复杂，不过用到的模块却不多，所以不要担 心，你完全可以把它当成普通的51来学，你要用到哪里你就搞明白哪里，一个模块一个模 块的做实验、调试。 核心掌握的模块有：.ECT ADC PWM MDC PLL SCI 因为要做一个智能车系统注意完成以下几个方面： •单片机初始化模块，实时路径检测模块，舵机控制模块，驱动电机控制模块，中断速度采 集模块。 •（1）单片机的初始化模块包括：I/O模块、PWM模块、AD 模块、计时器模块、定时中断 模块初始化。 •2）实时路径检测模块：光电传感器检测黑线，将返回信号输入单片机的输入端口，经单片 机内部AD 转换，进行分析，得出合适的PWM信号控制舵机转向。 •3）舵机控制模块，驱动电机控制模块：通过直接输出PWM信号控制。舵机的控制采用开 环控制，驱动电机采用PID 算法控制。 所以让小车跑起来不难，接下来我分享下我调试各模块一些方法与经验 IO口模块程序示例 Void PORTB_Init(void){ DDRB=0xff; //PB口作输出使用，1 为输出，0为输入 PORTB=0x00; //PB口数据寄存器值 } 注意：IO口要注意以下几点：（1）每个IO口的数据寄存器名可能不同（2）AN 口只能作输 入用（3）PH，PJ（高两位，低两位），PP可用输入中断功能使用（4）IO 口作输入与输出 时有不同的寄存器对应（5）IO口作复用时不能作IO口用，相反也不行 IO口可用作：调试接口（接数码管、液晶、拨码开关等等）所以必须掌握 使用拨码开关要注意这样用; DDRB=0XFF; //输出 PORTB=0XFF; DDRB=0X00; //输入 AD 模块程序示例 VoidATD_Init(void){ ATD0CTL1= 0x00; //8位精度，不放电 ATD0CTL2= 0x42; //快速清除标志位，禁止外部触发，使能中断 ATD0CTL3=0x8a;//右对齐，每序列4次转换，不用FIFO，进入FreezeMode 完成当前转换 ATD0CTL4= 0x03; //采样用4 个ATD周期，F（ATD）=1MHz[busclock为8MHz] ATD0CTL5= 0x29; //SCAN 模式，单通道，通道9 ATD0DIEN = 0x00; //禁止数据输入 } Void main(void){ ATD_Init(); ……………………………………… } #pragmaCODE_SEG NON_BANKED void interrupt 22 Int_AD0(void) {DisableInterrupts; AD_wData=ATD0DR0L;//读ATD转换的寄存器值（低八位） ATD0STAT0_SCF=0; //（当AFFC 为1 时，写0 清零；为1 时写1清零） EnableInterrupts; } 注意：ATD模块要着重注意：（1）标志位清零（比较复杂）（2）多通道转换后的储存顺序 （3）精度的选择和转换速度(4) 单个通道与多通道转换的区别 定时器模块程序示例 VoidTimer_Init(void){ TSCR1=0X90; //使能定时器并设置为自动清除标志TFLG1 TSCR2=0X03; //设置分频系数为8，及23 TIE=0X01; //定时器通道0 中断使能 TIOS_IOS0=1; //PT0口为输出比较 TC0=TCNT+1677; //设定初值 //定的时间就是从0 加到1677 要的时间 EnableInterrupts; Void main(void){ Timer_Init(); ………………….. } #pragma CODE_SEG NON_BANKED void interrupt 8Timer(void) { DisableInterrupts; TC0=TCNT+1677; //设定比较器下次中断时间 TSCR1=0x00; //关定时器（一般情况定没必要用这个） EnableInterrupts; } 注意：定时器模块要关重注意以下几点：（1）初值的设定，每次中断都要置初值（2）标志 位的清零方式（3）PT口作为输入捕捉时的设置区别 脉冲累加模块示例 Void PT7_Init(void){ PACTL=0X40; //脉冲累