龙门吊车重物防摆滑模变结构控制方案.pptVIP

* Power Electronics Electrical Drive Lab of HIT 系统建模与仿真 4.4 龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 Department of Electrical Engineering Harbin Institute of Technology 目录 1 问题提出 2 滑模变结构控制 4.4 龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 3 系统建模及模型验证 4 基于滑模变结构控制的吊车重物防摆控制策略 5 仿真实验 6 结论 1 问题提出 在前面一节中，我们应用 “鲁棒PID控制方案”实现了“固定绳长”条件下，龙门吊车的重物防摆与系统的定位控制；然而，吊车在实际运行中绳长常常需要变化；我们把吊车实际的工作过程抽象为下图所示情况，其“搬运-定位-安放”过程为由A点提升至B点（或由B点下放至A点）。 1 问题提出 显然，前面一节所述方法在解决这类问题时就无能为力了；因此，我们需要研究一种新的控制方法，以实现“变绳长”条件下的重物防摆与系统的定位控制。在这一节中我们将采用“滑模变结构控制方案”，实现变绳长条件下龙门吊车重物防摆与定位控制。 同时，为检验滑模变结构控制方法的有效性，我们将使用MATLAB/SIMULINK软件工具，对所设计的控制系统进行仿真实验研究；由于滑模变结构控制是一种 “不连续的控制方法”，系统在进行SIMULINK仿真时将会面临一些特殊的问题；因此，本节中我们还将探讨一类具有“不连续控制率”的控制系统的SIMULINK仿真方法。 2 滑模变结构控制 变结构控制理论诞生于20世纪50年代末，作为一种非线性控制理论，与其他控制器相比，其具有控制规律简单、对系统的数学模型精确性要求不高、可以有效地调和动、静态之间的矛盾以及具有强鲁棒性等优点；近年来，其已被广泛应用于处理一些复杂的非线性、时变、多变量耦合及不确定系统的控制中，如伺服电机驱动、机器手控制以及飞行器控制系统的设计等。下面对滑模变结构控制的一些基本概念作以简要阐述。 2 滑模变结构控制 （1）滑动模态 滑模变结构控制是变结构控制系统(可简称为VSS)的一种控制策略。这种控制策略与常规控制的根本区别在于“控制的不连续性”，它是一种“系统结构随时变化的开关特性”，该控制特性可以迫使系统在一定条件下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的运动，称之为滑动模态或“滑模”运动。 这种滑动模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关。这样，处于滑模运动的系统就可以具有很好的鲁棒性。 2 滑模变结构控制 （2）切换函数与切换面 在滑模变结构控制中，需要通过开关的切换，改变系统在状态空间中的切换面 两边的结构。开关切换的法则称为控制策略，它保证系统具有可滑动的模态。此时，分别把 及 叫做切换函数及切换面。 （3）滑模变结构控制的数学描述 设有一非线性控制系统： , , 确定其切换函数向量： 具有的维数一般情况下等于控制的维数。 2 滑模变结构控制 寻求变结构控制率： 　　满足以上条件的控制称之为“滑模变结构控制”，其基本原理可用上图表示。 这里的变结构体现在 ，使得： a 满足“到达条件”： 切换面 以外的相轨 迹将于有限时间内到达切换面； b 切换面是滑动模态区， 且滑动运动是渐进稳定的，动态品质应良好。 2 滑模变结构控制 （4）滑模变结构控制系统的设计方法 滑模变结构控制系统的设计步骤可概括如下： a 选择滑模面参数，构成希望的滑动模态； b 求取不连续控制，保证在切换平面上的每一点存在滑动模态，这一平面就被认为是滑动面； c 控制必须使状态进入滑动面。 在2.5节中，我们已经讨论了吊车系统的模型建立和模型验证问题，这里不再赘述，下面将着重讨论吊车系统滑模变结构控制问题。 3 系统建模及模型验证 4 基于滑模变结构控制的吊车重物防摆控制策略 这里我们主要研究变绳长条件下的吊车重物防摆控制，在2.5节中，给出了变绳长吊车系统的数学模型： 忽略空气阻尼的影响，可将上面的方程组转换成如下形式，以便于滑模变结构控制器的设计： 4 基于滑模变结构控制的吊车重物防摆控制策略 设 ，则可得系统的状态空间方程为： 4 基于滑模变结构控制的吊车重物防摆控制策略 （1）定义两个滑模面： 其中， ， 均是正实数。 （2）采用等速趋近率： 则可保证