用变分法求解最优控制问题.ppt

3、 求解动态系统的最优控制是一个求取有约束条件的泛函极值问 题。系统的状态方程就是状态变量要满足的一个约束方程，即 设系统状态方程为 ，性能指标为 ，初始状态 给定，终端状态 满足向量约束方程 （包括 给定的情况）。 4、 则由变分法可得下面的结果： 其中， 称为哈密顿函数。 （1）终端时刻 给定时， 取极值的必要条件为 （横截条件） （控制方程） 正则方程有 个变量，积分时要 个边界条件，初始条件 给定时提供了 个边界条件，若 也完全给定则又提供了 个边界条件，这时可不需要横截条件，见例5-3。 当 自由或部分分量自由就要靠横截条件来提供缺少的边界条件，见例5-4。 （2） 终端条件 自由， 取极值的必要条件与 给定时的不同处，仅在于多一个求最优终端时刻的条件 （5-57） 5、 用经典变分法求解最优控制时，假定 不受限制， 为任意，故得出控制方程 不满足这种情况时，要用极小值原理或动态规划求解。这些内容在下面的章节中介绍。 作业1 1、试求从（0,1）引向直线y=2-x的最短曲线方程。 （答案：y=x+1） 作业1 谢 谢！ 放映结束 感谢各位批评指导！ 让我们共同进步 * 与 固定时的情况不同，现在 由 、 、 和 所引起。这里 不再为零. （5-51） 则 （5-50） 令 系统性能指标泛函的一次变分为： 计算增量，然后用泰勒级数展开到一阶即可得到 取极值的必要条件为 因 、 、 、 为任意，故得（省去*号） （协态方程） （5-53） （状态方程） （5-54） （控制方程） （5-55） （横截方程） （5-56） 与 固定情况相比，这里多了一个方程， ，用它可求出最优终端时间 。 （5-57） 要求确定最优控制 ，使 最小。 例5-5 设系统状态方程为 边界条件为 自由 性能指标为 解 这是 自由问题。终端状态固定， 是满足约束集的特殊情况，即 作哈密顿函数 正则方程是 控制方程是 将 代入，可得 因边界条件全部给定，故不用横截条件。 确定最优终端时刻的条件（5-57）式为 因为由正则方程 ，所以 ，于是最优控制 再由正则方程 ，可得 由上式求得 由初始条件 ，求得 ，故最优轨迹为 以终端条件 代入上式，即求得最优终端时刻 火箭发射最优程序问题。设火箭在垂直平面内运动，加速度 与水平面夹角为 ， 是控制作用，见图5-4。令 例5-6 （水平速度） （垂直速度） （水平距离） （垂直高度） 图5-4 火箭发射示意图 忽略重力和空气阻力时，系统的状态方程和初始条件为 (5-58) 要求选择最优控制程序 ，使性能指标 自由 终端状态为 为最小。 因为要求 最小，故是 自由问题。由给 定的终端状态可得三个约束方程为 解 (5-59) 作哈密顿函数 协态方程为 （5-60）