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增广最小二乘法的实际应用 ——小型直升机航向模型的系统辨识 由最小二乘参数辨识的统计特性可知，当系统噪声为白色噪声时，才能保其估计值是无偏的。 在实际工程和社会系统的辨识中，系统噪声是 各种系统内外扰动和结构建模误差等因素的综合 反映； 系统噪声一般不是统计独立的白噪声。 1 增广最小二乘法简介 当系统噪声不是统计独立的白噪声，如何获得无偏估计？ 1 增广最小二乘法简介 增广最小二乘法 广义最小二乘法 辅助变量法 多级最小二乘法 偏差补偿最小二乘法 不同的有色噪声特性 不同的有色噪声模型 不同的辨识要求 循环估计参数 在递推估计过程中，假设当前或前一步的在线参数估计值已相当程度可用的前提下 利用该参数估计值来在线估计白噪声v(k)的值 以替代数据向量h(k)中的白噪声v(k) 1 增广最小二乘法简介 增广最小二乘法是最小二乘法的一种简单推广 只是扩充了参数向量θ和数据向量 ψ (k)的维数 辨识过程模型参数的同时辨识噪声模型 噪声模型参数估计的收敛过程比过程模型参数估计值的收敛速度慢 从实用角度来说，噪声模型阶次不宜取太高 算法简单，速度快 增广最小二乘算法的特点 1 增广最小二乘法简介 2.1 模型分析 航向运动方程 2 小型直升机航向模型的系统辨识 根据实验条件进行化简 进行输入输出变量代换及拉氏变换 舵机电气特性传递函数 直升机航向通道的开环传递函数 2 小型直升机航向模型的系统辨识 将传递函数运用图斯汀变换法进行离散化 2 小型直升机航向模型的系统辨识 2.2 算法介绍 航向通道的辨识结构图 2 小型直升机航向模型的系统辨识 其中：输入u(k)和输出z(k) 是测量量，G（z-1）为系统模型，y（k）描述系统输入输出特性， N（z-1）为噪声模型， v（k）为有色噪声。 模型辨识原理图 2 小型直升机航向模型的系统辨识 2.3辨识过程 数据采集 2 小型直升机航向模型的系统辨识 辨识结果 航向模型： 噪音离散传递函数： 2 小型直升机航向模型的系统辨识 交叉验证输出结果 2 小型直升机航向模型的系统辨识 零极点分布 2 小型直升机航向模型的系统辨识 谢 谢！ 放映结束 感谢各位批评指导！ 让我们共同进步
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