GPM系列并联机构使用说明书.doc

目录 TOC \o 1-3 \h \z 目录 1 前 言 2 第一章 注意事项 3 1.1 开箱注意事项 3 1.2 使用时注意事项 3 第二章 系统构成 4 2.1 机械部分 4 2.2 控制系统 4 2.3 控制电气原理 5 第三章 系统安装 6 3.1 安装运动控制卡 6 3.2 连线 6 3.3 安装软件 7 3.4 GPM系列并联机构使用 7 3.5 注意事项 7 第四章 GPM并联机构运动学 8 4.1 GPM-200并联机构几何参数 8 4.2 GPM-200并联机构正向运动学 8 4.3 GPM-200并联机构反向运动学 9 4.4 GPM-200并联机构工作空间的确定 10 第五章 GPM并联机构运动规划与控制 11 附录A：软件使用说明 13 A.1 界面 13 A.2 使用 13 附录B：电气原理图 15  前 言 两自由度并联机构GPM系列是一种基于并联机构原理和执行器冗余技术的新一代教学和研究装置。用于自动控制和机电一体化等专业的机器人课程教学，辅助完成从机器人机构学、运动学、动力学、运动规划到编程等各类专业机器人课程教学大纲的教学任务，通过亲自动手操作和软件编程，帮助学生理解和掌握机器人的基本