基于颜色的自动分拣系统方案.ppt

—— 应用实例讲解 《单片机原理与应用》 主讲人：欧幸福 能根据实际问题制定基本技术解决方案; 熟悉单片机控制系统设计的流程和方法; 熟悉和加深理解单片机的外围电路设计和选型，了解常用传感器和执行器的原理与使用; 能读懂教材中的控制实例，学会编写同等难度的控制程序. 本章学习目标 ： 一 二 三 应用背景概述 系统设计方案 系统详细设计与实现 内容提纲 四 系统整体调试与问题解决 五 总结 一、项目概况 一、应用背景 有一彩球生产线，生产出的彩球是混合在一起的，现需要按彩球颜色进行分类存放。 问题： 如何解决？ 一、项目概况 （二）传统人工分拣方法的缺陷 1 人力成本高不断上升 不能全天候工作 工人劳动强度大 人工分拣速度慢、效率低 准确度不高：易受工人自身限制 面对的问题 2 3 4 5 一、解决思路 * 能否用机器代替人？ 代替：单片机---大脑 代替：传感器---眼睛 代替：执行器---手 现实问题 单片机控制系统设计问题 二、系统概要设计 二、系统设计概况 1 系统设计目标 目标：有黑色、白色、蓝色三种种颜色的小球，要求我们的系统把三种颜色的小球分别检测出来放进指定的容器里， 系统设计内容 2 1. 设计整个系统结构，硬件结构和软件架构； 2. 设计制定方案硬件型号，如单片机、传感器和执行器等器件选型； 3. 设计开发软件代码，实现系统功能； 4. 软硬件结合调试，测试系统，验证设计方案。 二、系统概要设计 （一）系统结构示意图 三、系统结构总图 霍尔开关 光电传感器 颜色传感器 供电电路 液晶显示 单片机 按键 串口通信 步进电机/气缸 语音模块 检测部分 主控部分 执行部分 “眼” “脑” “手” 二、系统概要设计 （二）系统结构概述 本系统主要是利用颜色传感器采集彩球颜色信息，传送给主控制器，控制器根据颜色信息利用步进电机的角度旋转对物体进行自动分拣。主要模块: 1. 单片机：主处理器； 2. 颜色传感器：检测彩球颜色； 3. 步进电机/气缸：分拣彩球； 4. WT588D-16：语音播报模块； 5. 1602液晶显示器来显示检测结果等信息； 6. 霍尔传感器控制步进电机回位，光电传感器用于检测是否有彩球存在。 二、系统概要设计 （三）系统功能实现过程 开始 初始化 颜色采样 TCS3200颜色识别 步进电机 步进电机回位 白球分拣 蓝球分拣 白球分拣 …… 判断是否有球 预警报警/显示 单片机处理 （三） 系统整体设计 二、系统概要设计 颜色传感器TCS3200：由三原色感应原理可知，任何一种颜色都是由红绿蓝组成的，如果已构成某种颜色的RGB的值后，TCS3200就选定对应的滤波器，只允许某种特定的原色通过，输出信号方波频率与所感应的光强成比例关系。这样，通过RGB的值就可以分析投射到TCS3200传感器上的颜色。S0、S1来选择输出比例因子或电源关断式；S2、S3来选择滤波器的类型。 三、系统硬件详细设计 8k字节FLASH闪存 ，512字节内部RAM 32个I/O口线，三个16位定时、计数器 一个六向量两级中断结构一个全双工串行通讯口，内置一个精密比较器 ，片内振荡器及时钟电路。 2 结构 在本实验中，单片机用于： 接收颜色传感器的信号，判断系统是否放入彩球；对彩球颜色进行逻辑判断；发出信号触发液晶显示器显示彩球颜色；驱动步进电机（气缸）剔取彩球。 1 功能 三、系统硬件详细设计 步进电动机： 用于速度和位置精确控制的特种电机，以固定的角度（称为步距角）一步一步旋转，故称步进电机。一个脉冲，步进电机前进一步，每一步旋转固定的角度。 步进电机分三种：永磁式、反应式和混合式。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件,即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。所以本系统中利用步进机的角度旋转对物体进行自动分拣。对 于控制要求较高的系统最好采用微步电机，精确度更高；为了考 虑成本，所以 选用永磁式步进电机。 三、系统硬件详细设计 系统电路原理图 三、系统硬件详细设计 四、系统软件详细设计 六、主要软件模块代码 extern uint8 STEPDELAY; extern uint16 RGB[3][3]; uint8 Mode=0;/*初始化采样标准值时，用于选择当前对哪种颜色进行采样 1：Red 2：Green 3：Blue*/ main() { Inter_Init(); /*中断初始化，允许-优先级-触发方式*/ TCS3200_Init(); LCD_Init(); EA=1;//8细分控制 SW1、2 短接 Step_Init(); //回原点 } 系统初始化： 四