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自动控制理论辅导资料 自动控制原理学习要点指导 专题一：基础 基本概念 较全面地了解控制理论课程的全貌，为今后进行研究给出一些专业术语及定义。 1、要求 （1）明确自动控制，正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统等概念。 （2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制。 （3）掌握由系统工作原理图画方框图的方法，并正确判别系统的控制方式。 （4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的方式。 （5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。 2．提要 几个重要概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被控量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。这里控制装置是一个广义的名词，主要是指以控制器为核心的一系列附加装置的总和。共同构成控制系统，对被控对象的状态实行自动控制，有时又泛称为控制器或调节器。 自动控制系统 负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。 三种基本控制方式 实现自动控制的基本途径有二：开环和闭环。 实现自动控制的主要原则有三： 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。 （3）系统分类的重点 重点掌握线性与非线性系统的分类，特别对线性系统的定义、性质、判别方法要准确理解。 线性系统 非线性系统 （4）正确绘制系统方框图 绘制系统方框图一般遵循以下步骤： = 1 \* GB3 ①搞清系统的工作原理，正确判别系统的控制方式。 = 2 \* GB3 ②正确找出系统的被控对象及控制装置所包含的各功能元件。 = 3 \* GB3 ③确定外部变量（即给定值、被控量和干扰量），然后按典型系统方框图的连接模式将各部分连接起来。 （5）对自控系统的要求 对自控系统的要求用语言叙述就是两句话： 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值； 要求输出尽量不受扰动的影响。 恒量一个系统是否完成上述任务，把要求转化成三大性能指标来评价： 稳定——系统的工作基础； 快速、平稳——动态过程时间要短，振荡要轻。 准确——稳定精度要高，误差要小。 数学模型 数学模型涉及到数学和物理系统的一些理论知识,有些需要进一步回顾,有些需要加深理解，特别是对时域和频域的多种数学描述方法，各种模型之间的对应转换关系，都比较复杂。学习好这些基础理论，对深入讨论自控理论具体方法至关重要。 1、要求 （1）正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 （2）了解动态微分方程建立的一般方法。 （3）掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构，零输入响应，零状态响应等概念，有清楚的理解。 （4）能用部分分式展开法或留数法公式进行计算。 （5）正确理传递函数的定义、性质和意义。 （6）正确理解开环传递函数，闭环传递函数，前向传递函数的定义，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数，扰动输入下闭环传递数函数，误差传递函数，典型环节传递函数，能够熟练掌握。 （7）掌握系统结构图和信号流图两种数学图形的定义和组成方法，熟练地掌握等效变换代数法则，简化图形结构，并能用梅逊公式求系统传递函数。 （8）正确理解两种数学模型之间的对应关系，两种数学图型之间对应关系，以及模型和图形之间的对应关系，利用以上知识，熟练地将它们进行相互转换。 2、提要 作为线性系统数学模型的形式，介绍了两种解析式和两种图解法，对于每一种型式的基本概念，基本建立方法及运算以下表示。 （1）微分方程式 (2)传递函数 （3）结构图 注意几点： 1、相加点与分支点相邻，一般不能随便交换。 2、 3、直接应用梅逊公式时，负反馈符号要记入反馈通路中的方框中去。另外对于互不接触回路的区分，特别要注意相加点与分支点相邻处的情况。 4、结构图可同时表示多个输入与输出的关系，这比其它几种解析式模型方便的多，并可由图直接写出任意个输入下总响应。如：运用叠加原理，当给定输入和扰动输入同时作用时，则有C(s)＝Gr(s)R(s)＋Gd(s)D(s) （4）信号流图 重要公式→梅逊公式 梅逊公式 注意两点：1、搞清公式中各部分含义； 2、公式只能用于等输入节点与较出节点之间的传输，不能用于含输入节点情况下，任意两混合节点之间的传输。 四种模型之间的转换关系可用图2－81表示 微分方程传递函数 微分方程