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基于肌电信号的仿人型假手及其抓取力控制研究 博士学位论文 基于肌电信号的仿人型假手及其抓取力控制 的研究 RESEARCH ON EMG-BASED GRASP FORCE CONTROL OF THE ANTHROPOMORPHIC PROSTHETIC HAND 王新庆 哈尔滨工业大学 2012 年 4 月 国内图书分类号:TP241.3 学校代码:10213 国际图书分类号:681.5 密级:公开工学博士学位论文基于肌电信号的仿人型假手及其抓取力控制 的研究 博士研究生:王新庆 导师:刘宏 教授 申请学位:工学博士 学科:机械电子工程 所 在 单 位:机电工程学院 答 辩 日 期:2012 年 4 月 授予学位单位:哈尔滨工业大学 Classified Index: TP241.3 U.D.C.: 681.5 Dissertation for the Doctoral Degree in EngineeringRESEARCH ON EMG-BASED GRASP FORCE CONTROL OF THE ANTHROPOMORPHIC PROSTHETIC HAND Wang Xinqing Candidate: Prof. Liu Hong Supervisor: Doctor of Engineering Academic Degree Applied for: Mechatronics Engineering Speciality: Affiliation: School of Mechatronics Engineering April, 2012 Date of Defence: Harbin Institute of Technology Degree-Conferring-Institution: 摘要 摘要 多自由度肌电假手是一种主要面向残疾人应用的仿生装置,它融合了生 物医学、机器人学、计算机学以及控制学等多个学科,其发展趋势也朝着仿人 化、智能化、控制自然化的方向转变。然而,不论是其结构本体还是控制方式 仍然与自然人手存在较大差距,大大延缓了假手的实用化进程。因此,本文针 对多自由度仿人假手的相关技术进行研究,以提高假手的外观、运动方式以及 功能的仿人性为目标,以期通过一种自然的控制方法改善假手的操作性能。主 要研究内容包括:5 自由度仿人假手的研制,假手连杆机构的运动学、静力学 以及动力学分析,单指的柔顺控制研究,基于 EMG 的抓取力预测及实验等。 本文首先从驱动、传动、感知、EMG 控制方法等假手关键技术环节对国 内外假手的研究现状进行了详细的分析。在此基础上立足于残疾人的实际需 求,基于仿生机电一体化的思想研制了新颖的五自由度假手。该假手采用五指 独立驱动方式,具有仿人形的外观以及运动方式,在人手大小的空间内实现了 驱动、传动、控制、力/位感知等众多功能的集成。具体地,以人手掌型为依 据,通过各手指位姿的特殊布置设计了一个弧形掌面;以人手的运动规律为基 础,通过平面耦合连杆机构实现了各手指的仿人形运动轨迹,特别地,针对拇 指独特的空间锥面运动方式,通过抓取仿真与昀大化交截体积结合的方法设计 了特殊构型的拇指,并通过空间连杆机构实现;以机械本体为依托,采用柔性 走线方式将传感以及控制模块巧妙集成,通过仿人形的手皮昀终实现了功能仿 人性与外观仿人性的融合。 对假手的控制需要建立在其数学模型的基础上,因此,本文针对假手的 连杆机构进行了运动学、静力学、以及动力学分析。不同于通常的串连机器人 分析方法,针对闭链机构固有的运动规律,分别采用拆分杆组法以及回转变换 张量法分析了平面以及空间耦合连杆机构的运动学,采用拆分杆组法分析了耦 合连杆机构的静力学,在上述基础上采用虚拟弹簧法与拉格朗日法相结合进行 了动力学分析,从而能够获得完全解耦的动力学模型。上述分析一脉相承,既 验证了预期的设计目标又为假手的控制奠定了基础。 假手抓取能力的高低在一定程度上取决于单指的控制性能,本文采用阻 抗力跟踪的控制方法以兼顾接触的柔顺性以及接触力控制的准确性。针对阻抗 控制中接触力控制较差的问题引入间接自适应方法估计环境参数;基于假手传 - I - 摘要 感器的配置,采用信号融合以及模糊 PD 方法提高位置控制精度;采用广义动 量扰动观测器实现基于关节力矩的接触力估计,提高力信号的质量。通过假手 接触不同硬度物体以及环境位置变化下的实验表明,该阻抗控制方法能够以较 高的精度跟踪恒定的期望接触力。 假手作为人手的替代装置,其控制方式也必须尽可能地符合人的认知规 律。本文首先提出了基于多通道 EMG 的抓取模