第3组交流机械手组装.ppt

机械手组装 控制分析 控制分析 由铣床到下料单元 当上料单元接收到铣削完毕信号后，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元左行至铣床方向。气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动电磁铁下降。气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁得电，通过主体工件上安装的金属条吸取工件主体。吸持工件３s后，气动回路电磁换向阀复位，气缸活塞杆收回，电磁铁持工件回缩。安装在电磁吸铁上的微动开关发出信号表示完成吸合且气缸回缩归位后，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元反向右行。上料单元右行到位后，步进电机切换继电器得电，发出升降脉冲信号。同步带驱动扬臂持工件上行。扬臂上行到位后，步进电机切换继电器失电，此时直流电机带动行星齿轮动作，使扬臂持工件顺向旋转180度，将工件送至下料单元入口处。扬臂旋转到位后，气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动电磁铁持工件下降气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁失电，对准下料口释放工件，２s 后气动回路电磁换向阀复位，气缸活塞杆收回。气缸回缩到位后，进行2秒延时，启动旋转直流电机带动行星齿轮动作，使扬臂逆向旋转。气缸回缩且扬臂逆转180度回到初始位置后。 步进电机分配器 这两个分配器是分别用来控制M4与M5，使机械手升降、旋转。 * * * * SQ1—扬臂下行检测 SQ2—扬臂上行检测 SQ3—顺转检测 SQ4—90°旋转检测 SQ5—逆转检测 SQ6—