北京理工大学自动控制理论实验二.docx

PAGE 1 实验2 控制系统的暂态特性分析 姓名：明眸皓齿王师傅 班级：******** 学号：********** 实验时间：*********** 一、实验目的 1. 学习和掌握利用MATLAB 进行系统时域响应求解和仿真的方法。 2. 考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。 二、实验原理 1. 系统的暂态性能指标 控制系统的暂态性能指标常以一组时域量值的形式给出，这些指标通常由系统的单位阶 跃响应定义出来，这些指标分别为： （1）延迟时间td：响应曲线首次到达稳态值的50%所需的时间。 （2）上升时间tr：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需要的时间长，对于欠阻尼 系统，通常指响应曲线首次到达稳态值所需的时间。 （3）峰值时间tp：响应曲线第一次到达最大值的时间。 （4）调整时间ts：响应曲线开始进入并保持在允许的误差（±2%或±5%）范围内所 需要的时间。 （5）超调量σ ：响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比表示 其中y(t )为响应曲线。 在MATLAB 中求取单位阶跃响应的函数为step，其使用方法如下 step(sys) 在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形 step(sys,T) 绘出系统在0 – T 范围内响应的时域波形 step(sys,ts:tp:te) 绘出系统在ts – te 范围内，以tp 为时间间隔取样的响应波形 [y,t] = step(…) 该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应的数值向量及其对应的时间 向量。 系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读取关键点或通过搜索曲 线对应的数值向量中关键点来确定。 2. LTI Viewer工具 在MATLAB 中提供了线性是不变系统仿真的工具LTI Viewer，可以方便地观察系统的响应。 三、实验内容 1.已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为 试用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线。 代码： num=[80] den=[1 2 0] Gtf=tf(num,den) T=feedback(Gtf,1) step(T) 结果： num = 80 den = 1 2 0 Gtf = 80 s^2 + 2 s Continuous-time transfer function. T = 80 s^2 + 2 s + 80 Continuous-time transfer function. 图像： 2.已知二阶系统 （1） ζ=0.6，ωn=5，试用 MATLAB 绘制系统单位阶跃响应曲线，并求取系统的暂态性能 指标。 代码： num1=[25] den1=[1 6 25] Gtf1=tf(num1,den1) step(Gtf1) 结果： num1 = 25 den1 = 1 6 25 Gtf1 = 25 s^2 + 6 s + 25 图像：  由上图看出，动态性能指标： 延迟时间td：0.272s 上升时间tr：0.371s 峰值时间tp：0.783s 调整时间ts：1.17s 超调量：9.48% （2）ωn=1，ζ从0变化到2，求此系统的单位阶跃响应。 ①ζ=0 代码： num2=[1]; den21=[1 0 1]; Gtf21=tf(num2,den21) step(Gtf21) 结果： Gtf21 = 1 s^2 + 1 Continuous-time transfer function. 图像： ②ζ=0.1:0.2:2 代码： num2=[1]; for a=0.2:0.3:2 den=[1 2*a 1]; Gtf22=tf(num2,den) step(Gtf22) hold on end 图像： （3）ζ=0.5，ωn从0变化到1（ωn≠0），求此系统的单位阶跃响应。 代码： for w=0:0.2:1 num3=[w^2] den3=[1 ww^2]; Gtf3=tf(num3,den3) step(Gtf3) hold on end 结果： （4）观察上述实验结果，分析这两个特征参数对系统暂态特性的影响。 （a）当ωn一定时，ζ越大，td、tr、tp越大，ts和超调量减小。如以下几个图中参数所示：? td:变大： tr变大: tp变大，超调量??变小： ts变小： (b)当ζ一定时，ωn 越大(ωn不为零)，td、tr、tp、ts 越小，而超调量??保持不变，说明?只与ζ有关。如下图所示： 超调量??保持不变，tp 变小： td变小： tr减小： ts减小： 因为 其中 或 故当ωn一定时，ζ越大，tr、tp越大，ts和超调量减小。 当ζ一定时，ωn 越大(ωn