一类非平衡负载系统的自抗扰控制.pdfVIP

摘要 摘要 空中可见光相机对地面目标成像因其具有较高的民用、军事价值，而日益 受到众多学者和工程师的重视。为了获取更大范围的图像，非平衡负载像面扫 描系统采用凸轮机构实现相机动态扫描。相机图像传感器在匀速段成像，匀速 段转动越平稳，相机成像质量越高，拼接效果越好。然而，凸轮及旋转平台重 力分量作用到电机轴上，对电机产生周期性扰动，影响稳速转动。为此，需要 研究控制方法来抑制周期性扰动对电机匀速转动的影响，本文则采用自抗扰控 制技术。 首先，建立非平衡负载系统模型，分析其扰动的基本形式。然后，介绍自 抗扰控制器的基本结构。其次，针对n阶被控对象设计n阶自抗扰控制器并推导 其传递函数。针对二阶线性自抗扰控制器，在频域研究其控制参数变化对闭环 系统的影响，并对其鲁棒性进行探究。再次，系统输出含有测量噪声导致参数 辨识不准确，针对此问题提出一种新的参数辨识方法，将其应用到自抗扰控制 输入增益辨识中。最后，针对该非平衡像面扫描系统，研究了扩张状