直线电机的复合控制算法分析.pdfVIP

摘要 摘要 直线电机能直接直线运动输出，而且具有高速、高精度、响应速度快等优点，丌 始获得越来越多的关注和广泛的应用。直线电机除了一般的非线性影响如负载变化、 系统参数摄动和摩擦力等，还由于其本身开断的端部结构特点会引起端部效应。端部 效应引起的波动推力对于直线电机的精密运动控制的实现具有重要意义，它可能产生 震荡等稳定性问题。需要控制系统具有很强的鲁棒性，所以本文主要研究针对这些扰 动予以抑制或补偿的先进的控制策略。 首先介绍了直线电机基于速度、位移的数学动态建模，根据建立的数学模型，采 用传统的PID控制方法对其进行仿真研究；然后在此基础上，结合自适应控制理论采 用前馈补偿+PID+白适应波动补偿的复合控制算法对直线电机的轨迹跟踪效果进行仿 真，并对该算法的稳定性进行推导分析。 由于直线电机的非线性动态特点，使电机难以建模，即使建立了模型，模型信息 也会随着条件的变化而变化，导致系统难以控制，所以本文进一步研究采用不依赖于 模型信息的无模型控制理论与自适应反馈相结合的控制思路对直线电机轨迹跟踪进 行控制研究。采用前馈补偿+无模型控制