计算机控制技术课件四.pptVIP

1、采样周期T的选择 如何选择合适的采样周期？ 考虑因素：执行机构、被控对象、动态特性、计算机性能 （1）必须满足香农采样定理的要求， 工程上采样角频率取采样信号上限角频率的4~10倍。对随动系统来说，ωs≈10ωc，ωc为系统的开环截止频率。此时零阶保持器产生的滞后相角约为18°，一般不会影响系统的稳定性。 （2）从执行机构的特性出发，满足执行时间的要求 每个执行机构完成一次动作，都需要一定的执行时间，采样周期的选择必须大于执行机构需要的执行时间。比如控制阀门的开度，如果采样周期太小，阀门来不及动作，又送来下一个控制信号，控制量失去了控制的作用；如果采样周期太大，又不能满足系统的实时性要求。 （3）根据扰动信号的频率，选择采样周期 比如控制直流电机的转速，如果电机轴受到外力矩的干扰，控制器就应该及时产生控制信号抵御干扰，保证电机的转速不受扰动的影响。如果扰动频率比较高，而采样周期比较长，控制器就不能及时检测到干扰信号，电机的转速就会受到影响。因此应该根据扰动信号的频率，选择采样周期。扰动频率高，采样周期应该小一点；反之可以选择大点的采样周期 （4）从计算机的要求和成本来看，采样周期应该大一些 多回路控制系统中，用一台计算机分时控制多个回路，要保证每个回路有足够的执行时间，采样周期就应该大点。如果采样周期太小，就要求计算机的速度非常快，增加了系统的成本。 （5）考虑被控对