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2.3 负载的转矩特性与电力拖动系统稳定运行条件 负载的转矩特性是指生产机械工作机构的负载转矩与转速之间的关系即：n=f(TL) 1 恒转矩负载的转矩特性 恒转矩负载是指负载转矩为常数，其大 小与转速n无关。 恒转矩负载分：反抗性负载特性和位能 性负载特性。 2.3.1 负载的转矩特性 （1）反抗性恒转矩负载特性 特点：恒值负载转矩TL总是与转速n的方向相反，即作用方向总是阻碍运动的方向。制动性转矩 当正转时n为正， TL与n方向相反，应为正，即在第一象限 当反转时n为负， TL与n方向相反，应为负，即在第三象限。 反抗性恒转矩负载 * 等式两边同时加上T0，则T为电磁转矩， T0 归到负载转矩中 第二章电力拖动系统动力学Dynamics of Electric Drive Systems 2.1 电力拖动系统转动方程式 2.2 多轴电力拖动系统简化 2.3 负载转矩特性与电力拖动系统稳定运行的条件 本章教学基本要求 1.了解电力拖动基本概念； 2.熟悉电力拖动系统运动方程式； 3.掌握拖动转矩和负载转矩的概念。 重点： 运动方程式和负载转矩。 2.1 电力拖动系统转动方程式 2.1.1 电力拖动系统的基本概念 电力拖动 拖动：原动机带动生产机械运转叫拖动。 电力拖动：电动机作为原动机，生产机械是负 载，电动机带动生产机械运转的拖动方式称电 力拖动。 电力拖动系统：用电动机将电能转换成机械能，拖动生产机械，并完成一定工艺要求的系统。 电力拖动系统组成 图2.1 电力拖动系统组成 传动机构 生产机械 控制设备 电动机 电源 采用电力拖动主要原因 现代化生产中，多数生产机械都采用电 力拖动，主要原因是 ： 1. 电能的运输、分配、控制方便经济。 2. 电动机的种类和规格很多，它们具有各种各样的特性，能很好的满足大多数生产机械的不同要求。 3. 电力拖动系统的操作和控制简便，可以实现自动控制和远距离操作等等。 2.1.2 单轴系统的运动方程式 电动机的轴和工作机构不经传动机构直接相连，工作机构为电动机的负载。 由牛顿第二定律可知 转速变化过程中出现的惯性转矩 J :电动机轴上的转动惯量Kg．m2 d Ω/dt 动态角速度的变化率，一般用转速的变化率dn/dt表示，由于Ω=2πn/60 注意：常数375 中包含重力加速度g，具有重力加速度的单位：m/（min· s） 2.2 多轴电力拖动系统简化 工程上为了节省材料，电动机转速都较高。输出功率一定时，即P=TΩ=常数，当Ω↓ → T ↑ ，由于T=CTΦIa ，则 Ia ↑ 和Φ ↑ ， Ia ↑ →导线粗； Φ ↑ → 铁磁材料多。 一般设计电动机速度高，通过提高 Ω →降低 T , 节省材料。 生产机械要求低速，而电动机设计的转速较高，二者之间必有减速装置，故一般电力多动系统多为多轴拖动系统。 多轴系统 分析上面系统时，要对每个轴列写转动方程式，比较麻烦，因此需要简化，把多轴系统简化成单轴系统。 折算原则和方向 分析多轴系统采用的方法是：用一个等 效的单轴系统代替原来实际的多轴系统。这 种方法称为“折算”。 折算原则：折算前后系统传递功率不 变，系统的动能不变。 折算方向：一般是从生产机械轴向电动 机轴折算。原因是研究对象是电动机。且电 动机轴一般是高速。根据传送功率不变的原 则，高速轴上的负载转矩数值小。 2.2.1 工作机构为转动时，转矩与飞轮矩的折算 1 转矩的折算 2 飞轮矩的折算 旋转物体的动能 折算前后动能不变 因此 同理有： 飞轮矩的折算续 总飞轮矩 一般形式 转子本身的飞轮矩是主要部分，为简化计算，可用下式估算 例题2-1 已知GDa2=14.5N·m2， GDb2=18.8N·m2， GDf2=120N·m2，η1=0.91，η2=0.93，Tf=85N·m，n=2450r/min，nb=810r/min， nf=150r/min，忽略空载转矩，求 折算到电机轴上的GD2 折算到电机轴上的TF 例题2-1续 解 2.2.2 工作机构为平动时，转矩与飞轮矩的折算 1 转矩的折算 通常给的数据是F和v，而不是R 考虑效率有： 2 飞轮矩的折算 平移物体的动能 折算前后动能不变 因此 其它轴的折算与前述相同 折算后的动能 例题2-2 已知F=104N，V=0.7m/s，GDD2=100N·m2， η=0.81，n=1450r/min 折算到电机轴上的TF 估算系统的GD2 不切削时，工作台及工件方向