第六章+机器人的轨迹规划.ppt

* 机器人规划的基本概念 1 关节空间法 2 直角坐标空间法 3 轨迹的实时生成 4 路径的描述 5 机器人的轨迹规划与生成 * 6.1.1 机器人规划的基本概念 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。 任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。 动作规划(Motion P1anning)，把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 轨迹规划(Hand trajectory planning )，为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定。 关节轨迹规划(Joint trajectory planning)，为了使手部实现预定的运动，就要知道各关节的运动规律。 * 取一个杯子 找到水壶 打开水壶 把水倒入杯中 把水送给主人 给主人倒一杯水 提起水壶到杯口上方 把水壶倾斜 把水壶竖直 把水壶放回原处 手部从A点移到B 点 关节从A点移到B点 智能机器人的规划层次 6.1.1 机器人规划的基本概念 * 上述例子可以看出，机器人的规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划，最后才是底层的控制(见图)。在上述例子中，我们没有讨论力的问题，实际上，对有些机器人来说，力的大小也是要控制的，这时，除了手部或关节的轨迹规划，还要进行手部和关节输出力的规划。 智能化程度越高，规划的层次越多，操作就越简单。 对工业机器人来说，高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。而且一般的工业机器人也不具备力的反馈，所以，工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。 6.1.1 机器人规划的基本概念 * 工业机器人的轨迹规划 * 轨迹规划的目的是——将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。 例如，对一般的工业机器人来说，操作员可能只输入机械手末端的目标位置和方位，而规划的任务便是要确定出达到目标的关节轨迹的形状、运动的时间和速度等。这里所说的轨迹是指随时间变化的位置、速度和加速度。 6.1.1 机器人规划的基本概念 * 简言之，机器人的工作过程，就是通过规划，将要求的任务变为期望的运动和力，由控制环节根据期望的运动和力的信号，产生相应的控制作用，以使机器人输出实际的运动和力，从而完成期望的任务。这一过程表述如下图所示。这里，机器人实际运动的情况通常还要反馈给规划级和控制级，以便对规划和控制的结果做出适当的修正。 人机接口 规 划 控 制 机器人本体 要求的任务 期望的 运动和力 实际的 运动和力 控制作用 机器人的工作原理示意图 6.1.1 机器人规划的基本概念 * 上图中，要求的任务由操作人员输入给机器人，为了使机器人操作方便、使用简单，必须允许操作人员给出尽量简单的描述。 上图中，期望的运动和力是进行机器人控制所必需的输入量，它们是机械手末端在每一个时刻的位姿和速度，对于绝大多数情况，还要求给出每一时刻期望的关节位移和速度，有些控制方法还要求给出期望的加速度等。 6.1.1 机器人规划的基本概念 * 常见的机器人作业有三种： 点位作业（PTP=point-to-point motion） 直线作业(Continuous Path,CP)控制 连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。 6.1.2 机器人规划作业分类 * 点位控制 6.1.2 机器人规划作业分类 * 直线控制 6.1.2 机器人规划作业分类 * 轮廓(Continuous Path,CP)控制 6.1.2 机器人规划作业分类 * 操作臂最常用的轨迹规划方法有两种： 轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。 　　第一种是要求对于选定的轨迹结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束（例如连续性和光滑程度等），轨迹规划器从一类函数（例如n次多项式）选取参数化轨迹，对结点进行插值，并满足约束条件。 　　第二种方法要求给出运动路径的解析式。 6.1.3 机器人规划方法 * 对于PTP控制: 通常只给出机械手末端的起点和终点，有时也给出一些中间经过点，所有这些点统称为路径点。应注意这里所说的“点” 不仅包括机械手末端的位置，而且包括方位，因此描述一个点通常需要6个量。通常希望机械手末端的运动是光滑的，即它具有连续的一阶导数，有时甚至要求具有连续的