自动控制原理-第四章(2015).pptVIP

* hanhua * (v) Determine OL gain * hanhua * 闭环偶极子对阶跃响应的影响可以忽略. 结论 主导极点主导系统的阶跃响应 * hanhua * 闭环主导极点 : ?1?j 闭环偶极子: 例如: 若 * hanhua * Considering ? ?0，the above expression can be simplified as: The unity step response : 主导极点对应的模态 附近有零点对应的 极点的模态的留数 主导极点主导系统的运动 * hanhua * If a?0 then 如果偶极子靠近原点,其影响就不能忽略 注意: 不能忽略 * hanhua * 如果闭环零点、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则这一对闭环零、极点就构成了偶极子。 确定闭环偶极子的方法 注意: 如果忽略偶极子的作用时，必须保证稳态误差不变。 * hanhua * 2.系统性能的定性分析 闭环极点决定响应的类型　 闭环零点和闭环极点的作用 * hanhua * 闭环零点的作用 引入零点 则有 结论：闭环零点将加快系统的响应速度，并增加超调。 * hanhua * The relationship between overshoot and the zero distributing * hanhua * * hanhua * 实数闭环极点的作用 2)非主导极点对阶跃响应的影响 相当于在闭环系统中串联了一个时间常数为 的惯性单元.其结果是什么? 远离虚轴的极点对阶跃响应的影响很小 * hanhua * 系统响应速度减慢,超调量减少,一定条件下调节时间加长. 极点离虚轴越近,惰性环节的时间常数越大,其影响也越大. 结论 * hanhua * 3) 闭环零极点对时间响应的影响 1)stability(稳定性) 2)Motion(运动形式) (极点实部的大小,零极点的相对位置和极点处的留数) 3)Overshoot（超调量）. 4) Settling time（调节时间）. * hanhua * 实数零点减少阻尼比从而增大了超调量，降低了峰值时间。 极点增大阻尼比从而减少了超调量，但增大了峰值时间. 离虚轴的距离越近，以上的影响就越大。 7)主导极点 6)偶极子 5）实数零点、极点影响 * hanhua * return 闭环零极点分布图: 各分布图对应 的阶跃响应: 请找出下面各图对应的阶跃响应曲线! * hanhua * 如何利用根轨迹相关理论和方法 校正系统，以获得满意的新能指标？ * hanhua * 　 Gc(s) Gp(s) H(s) r(t) + - compensator e(t) u(t) y(t) Plant H(s)=1 4.6 Compensation by Using Root Locus Method ***（用根轨迹方法校正）*** * hanhua * Adding a single open-loop zero moves root locus to the left achieves the higher stability. * hanhua * Shortcomings The noise is amplified, esp. the higher freq. noise. Difficult to realize * hanhua * Practical Compensator（实际的控制器） Pc be far away from the origin. effect of the pole of the compensator on the root locus can be neglected * hanhua * 1. Expected dominant pole（期望极点）: (If it is not on the original root locus不在原根轨迹上) The angle requirement: 如何利用根轨迹分析方法，设计串联校正控制器，使系统具有希望的性能？ * hanhua * 2. Phase lead angle provided by Compensator: * hanhua * 3. Proper choices of pc and zc assure the right phase lead angle. * hanhua * (1) Infinite number of solutions for a required phase lead an