机电控制工程基础课程辅导-2.docVIP

第2章 自动控制系统的数学模型辅导 [ 学习目标 ] 熟练掌握：传递函数的概念和性质，典型环节的传递函数； 掌握：利用系统动态结构图的等效变换来求取传递函数的方法； 了解：建立动态系统微分方程的一般方法 控制系统微分方程的建立 一. 机械系统 机械系统一般分为两大类，即直线运动系统和旋转运动系统，其基本组成器件是质量、弹簧和阻尼器等，支配机械系统的基本定律是牛顿运动定律和力、力矩平衡定律。 如图2-1所示为一具有弹簧、阻尼器的机械平移系统。当外力作用于系统时，系统产生位移为xo。求该系统以xi(t)为输入量，xo(t)为输出量的运动微分方程式。 解 取A、B两点分别进行受力分析。 图2-1 机械平移系统 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 图2-1 机械平移系统 得 SKIPIF 1 0 由 SKIPIF 1 0 解出 SKIPIF 1 0 代入B等式，得 SKIPIF 1 0 得 SKIPIF 1 0 式中：k1——弹簧1的弹性系数； k2——弹簧2的弹性系数； f——阻尼器的阻尼系数。 二. 电气系统 电气系统的基本元件是电阻、电容、电感以及电动机等，支配电气系统的基本定律