加速度的合成定理.ppt

曲柄绕O转动，并通过滑块M带动滑槽绕O’摆动，已知:w(匀)，试求:摆杆摆动到300时的角加速度a1 。 直角杆水平匀速推动直杆绕O转动，已知：v=2cm/s(匀)，OA=L，b=L/3，试求:直杆转到300时直杆A点的速度与加速度。 解： 如动点选在OA杆上的M点（与点B重合）结果如何? 求速度和加速度因轨迹变化复杂，相对速度和相对法向加速度无法求解，导致其他速度和加速度解不出,因此动点选取时应选该动点不变的点，如直角端点为动点。 机构如图，销钉Ｍ能在ＤＢＥ杆的竖直槽内滑动，又能在ＯＡ槽内滑动，现ＤＢＥ以匀速度v ＝２０cm／ｓ向右平动。ＯＡ杆以匀角速度ω＝ rad／ｓ转动。当θ＝４５°时，Ｍ点运动到图示位置，Ｌ＝３０cm。试求此瞬时销钉Ｍ的速度和加速度。 * 三、加速度合成定理 由速度合成定理 将上式两边对时间求导数，得 牵连速度： 令： 科氏加速度 加速度合成定理 讨论： 1、当动系作平动， 为平动加速度 2、当动系作定轴转动， 3、当动系作平面运动， 科氏加速度的计算： 大小： 方向： 右手螺旋法则确定 特例： 对于工程中常见的平面机构， 与 是垂直的， 且垂直于机构平面，此时， 方向是将 按 转向转过 已知：OA＝10cm 当?＝30?时 ?＝1 rad/s ＝1 试求：导杆BC的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。 例7 代入上式可解出 和 将 解： 即 动点：滑块A 动系：导杆 大小：√ √ ？ ？ 方向： √ √ √ √ 设OA＝O1B＝r，斜面倾角为?1，O2D＝l, D点可以在斜面上滑动，A、B为铰链连接。图示位置时OA、O1B铅垂，AB、O2D为水平，已知此瞬时OA转动的角速度为?，角加速度为零，试求此时O2D绕O2转动的角速度和角加速度。 例8 解：动点： D（O2D） 动系：三角斜面 投影得 （2） y 轴 x 轴 (1) (2) 大小：√ ？ √ 0 ？ 方向： √ √ √ √ √ （3） 由(1)、(2)得： 因 y 轴 x 轴 (1) (2) 例9 vasin 300 = ve vr=vacos 300 ve =vasin 300 = ?r/2 ?1 =ve /(2r)=?/4 动点：滑块M M 300 r 0 0’ x’ y’ ? va ve ?1 vr 解： 动系：摆杆 ? : aancos300= ac–ae? aan=?2r aen=?2r/8 ac ? ar aan aa? aen ae? ve 300 r 0 0’ x’ y’ ? vr M ?1 va ?1 大小：√ √ √ ？ ？ √ 方向： √ √ √ √ √ √ 已知： v O B A b 300 va vA vr x y vA= 3bwOA = 3v/4 w ve= vacos600 = v/2 ve 例10 动点：B（直角杆角点） 动系：杆OA ? ar aa aen ae? ac ? : aacos600= ae?–ac O B A b 300 a va vr ve w v O M A b 300 x y w B 解: 动点:Ｍ 动系:ＯＡ x: vｅ２＝ vｅ1cos４５°－ vｒ1cos４５° vｒ1＝１０ｃｍ／ｓ vＭ＝ ２０ｃｍ／ｓ 方向为： α＝ arctan（vｒ１／vｅ１）＝18.4° A D M E O L q w B v vr1 ve1 vr2 ve2 例11 动点:Ｍ 动系:DBE *