三自由度机械手设计说明书.docVIP

三自由度机械手 【中文摘要】在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始广泛应用于各个领域。本设计为三自由度直角坐标型下棋机器手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它实现的是将棋子从棋盘上A拿棋子到棋盘B位置这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 【关键词】三自由度，直角坐标，机械手，爪部，丝杠，齿条。 Robotic manipulator with Three-Degree-of-Freedom Abstract: Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introducedacylindricalrobot for three degree of freedom. It is composed of three linear axes current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple tasks. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words：three degrees of freedom, cylindrical, mechanical hand. 第PAGE II页 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK 第一章绪论 1 HYPERLINK 1.1概述 1 HYPERLINK 1.2特点 1 HYPERLINK 1.3国内外研究现状 2 HYPERLINK 第二章总体设计 4 HYPERLINK 2.1 机械手的组成及各部分关系概述 4 HYPERLINK 2.2机械手的设计分析 7 HYPERLINK 2.2.1 设计要求 7 HYPERLINK 2.2.2总体方案拟定 7 HYPERLINK 2.2.3　机械手主要技术性能参数 8 HYPERLINK 第三章机械手的机械系统设计 10 HYPERLINK 3.1 机械手的运动系统分析 10 HYPERLINK 3.1.1 机械手的运动概述 10 HYPERLINK 3.2机械手的执行机构设计 11 HYPERLINK 3.2.1 末端执行机构（爪部）设计 11 HYPERLINK 3.2.2手臂机构的设计 14 HYPERLINK 3.2.3 腰部和基底设计 16 HYPERLINK 3.2.4步进电机和轴承的选取 19 HYPERLINK 第四章控制系统简述 22 HYPERLINK 4.1 控制流程 22 HYPERLINK 4.1.1 运动过程分析如下表4-1 22 HYPERLINK 4.1.2 机械手的运动和执行过程如图4-1 22 HYPERLINK 4.2 控制方式 23 HYPERLINK 第五章机械手运行时应采取的安全措施 24 HYPERLINK 5.1 操作以及安全要求 24 HYPERLINK 第六章整体评价以及心得体会 25 HYPERLINK 6.1 整体评价 25 HYPERLINK 6.2 心得体会 25 HYPERLINK 参考文献 26 第PAGE 27页共24页 第一章绪论 1.1概述 机械手工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。机械手的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国