02刚体的基本运动.ppt

第2章 刚体的基本运动 ● 2.1 刚体的平动 ● 2.2 刚体绕定轴转动 ● 2.2.1 刚体的转动方程、角速度和角加速度 ● 2.2.2 转动刚体内各点的速度和加速度 ● 2.3 定轴轮系的传动比 ● 2.3.1 齿轮传动 ● 2.3.2 带轮传动 ●本章习题 ● 刚体的基本运动 研究刚体运动就要研究刚体整体的运动规律，并在此基础上研究刚体内各点的运动之间的关系。刚体的最简单的运动形式是平动和定轴转动，而刚体较复杂的运动则可看作这两种基本运动的组合，因此，在这里先研究这两种基本形式的运动，作为进一步研究刚体复杂运动的基础。 ● 2.1 刚体的平动 刚体在运动时，若刚体上任意一直线始终与其初始位置保持平行，则刚体的这种运动称为平行移动，简称平动。例如，摆式输送机的送料槽的运动[见图2.1(a)]，车身在直线轨道上的运动[见图2.1(b)]等，都具有上述的共同特点，因而都是平动。 设刚体相对于定坐标系作平动，在刚体上任取两点和，任意时刻它们的位置分别由矢径和确定(见图2.2)。以矢径表示该两点的运动方程分别为 两条矢端曲线 和 分别是点A和B点的轨迹。连接B、A得 ，显然由于A、B是刚体上的点，线段BA的长度不会改变。又因刚体 作平动，矢量 的方向也不会改变，故 为常矢量。由此可以看出，A、B两点的轨迹形状完全相同，只要把B点的轨迹在矢量的 方向上平移一段距离，BA便可与A点的轨迹完全重合。 (2-1) 将式(2.1)分别对时间求一阶和二阶导数。注意到常矢量，于是得 (b) (a) 式(a)和式(b)表明，在任一时刻，A、B两点的速度相同，加速度也相同。由于、为任取的两点，因此可得结论：刚体平动时，其上各点的轨迹形状相同，同一时刻各点的速度、加速度也相同。 根据以上结论，刚体的平动完全可以用刚体内任意一点的运动来代表。这样，刚体的平动问题就归结为前面已经研究过的点的运动学问题。刚体平动时，若刚体内各点的轨迹为直线，则称为直线平动，如图2.1(b)车身的运动；若刚体内各点的轨迹为曲线,则称为曲线平动，如图2.l(a)中送料槽的运动。 ● 2.2 刚体绕定轴转动 ● 2.2.1 刚体的转动方程、角速度和角加速度 1. 转动方程 设刚体绕定轴Z转动，如图2.3所示。为了确定刚体在转动过程中的位置，可先通过转轴Z作一固定平面Ⅰ，再通过转轴Z作一随刚体转动的平面Ⅱ。显然，任一时刻刚体的位置可用动平面Ⅱ与固定平面Ⅰ的夹角 来确定， 角称为转角。当刚体转动时， 随时间 t不断变化，是时间t的单值连续函数，即 (2-2) 式(2-2)称为刚体绕定轴转动的转动方程。它描述了刚体的转动规律。绕定轴转动的刚体，用一个参数就可以确定它的位置。 2. 角速度 刚体绕固定轴的角速度是用来描述刚体转动的快慢和转动方向的。设在时间间隔Δt内，刚体转过角度 ，对照点的速度的定义，则刚体在时刻t的角速度定义为 (2-3) 即刚体转动的角速度等于转角对时间的一阶导数。它表明该时刻刚体转动的快慢。显然，角速度 是代数量，其正负表示了刚体转动的方向。由角速度的定义可看出，当 随时间而递增时, 为正；反之， 为负。所以，从转动轴z的正向观察，若刚体作逆时针转动， 则为正，反之则为负。角速度 的单位是弧度/秒(rad/s)。 工程中常用转速n，即用每分钟的转数r/min表示转动的快慢。角速度 与转速n之间的关系为 (2-4) 3.角加速度 设在时间间隔Δt内，刚体的角速度 改变了Δ ，则刚体在任一时刻t的角加速度定义为  (2-5) 即刚体转动的角加速度等于角速度对时间的一阶导数，或等于转角对时间的二阶导数。它表明该时刻角速度改变的快慢。角加速度 也是代数量，其正负号规定如下：从转轴z的正向观察，逆时针 方向为正值；反之，则为负。当 与 同号时，刚体加速转动[见图2.4(a)]；当 与 异号时，刚体减速转动[见图2.4(b)]。 角加速度的单位是弧度/秒2 (rad/s)。 若刚体在转动过程中， ， 常数，则为匀速转动；当 =常数时，则为匀变速转动。 对于这些特殊运动，同第1章点的匀