2015年全国大学生电子设计大赛四旋翼飞行器论文正稿.docVIP

. . . PAGE . . . 2015年全国大学生电子设计竞赛 多旋翼自主飞行器（C题） 2015年8月15日 摘 要 本文对四旋翼碟形飞行器进行了初步的研究和设计。首先，对飞行器各旋翼的电机选择做了论证，分析了实际升力效率与PWM的关系并选择了此样机的最优工作频率，并重点对飞行器进行了硬件和软件的设计。 本飞行器采用瑞萨R5F100LEA单片机为主控制器，通过四元数算法处理传感器MPU6000采集机身平衡信息并进行闭环的PID控制来保持机身的平衡。整个控制系统包括电源模块、传感器检测模块、电机调速模块、飞行控制模块及微处理器模块等。角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角速率信号，构成飞行器的增稳系统。本系统经过飞行测试，可以达到设计要求。 关键字：R5F100LEA单片机、传感器、PWM、PID控制。 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1系统方案 1 1.1电机的论证与选择 1 1.2红外对管检测传感器的论证与选择 1 1.3电机驱动方案的论证与选择 2 2系统控制理论分析