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圆锥摆 子弹击入杆 以子弹和杆为系统 以子弹和沙袋为系统 圆锥摆系统 讨 论 子弹击入沙袋 细绳质量不计 下面几种情况系统的动量、角动量和机械能是否守恒？ 例：圆盘质量M,半径R,J=MR2/2,转轴光滑,人的质量m,开始时，两者静止．求：人在盘上沿边缘走过一周时，人、盘对地面转过的角度分别为多少？ 解：在走动过程中,人－盘系统角动量守恒 设任意时刻，人对盘: ?? ；盘对地: ?;人对地: ??+ ? 人对盘: ?? ；盘对地: ?;人对地: ??+ ? [例题1]装置如图所示，均质圆柱体质量为m1，半径为R，重锤质量为m2 ，最初静止，后将重锤释放下落并带动柱体旋转，求重锤下落 h 高度时的速率v，不计阻力，不计绳的质量及伸长. h R [解] 方法1. 由质点动能定理 由刚体定轴转动动能定理 方法2. 由质点系动能定理 h R * 第七章 刚体力学 [例题1]如图，固定斜面倾角为? ，质量为 m 半径为 R 的均质圆柱体顺斜面向下作无滑滚动，求圆柱体质心的加速度ac 及斜面作用于柱体的摩擦力F . x ? y O C x′ y′ [解] 根据质心运动定理 y 轴上投影 对质心轴的转动定理 无滑滚动 [例2]质量为m的汽车在水平路面上急刹车，前后轮均停止转动. 前后轮相距L，与地面的摩擦因数为? .汽车质心离地面高度为h，与前轮轴水平距离为l .求前后车轮对地面的压力. [解] 汽车受力如图. 根据质心运动定理 O C x y x′ y′ y 轴投影 对质心轴的转动定理 由上面方程可解出 根据牛顿第三定律，前后轮对地面的压力大小分别为FN1、FN2 ，但方向向下. [例题3] 在例题1中，设圆柱体自静止开始滚下，求质心下落高度 h 时，圆柱体质心的速率. x ? y O C x′ y′ [解] 因为是无滑滚动，静摩擦力F 不做功，重力W做功，由动能定理有. 无滑滚动条件 §7.6 刚体的平衡条件 刚体平衡的充要条件（一般指刚体静止） 共面力系—— 所有力的作用线位于同一平面内（Oxy）. （1） 对共面力系, 在直角坐标系O-xyz中平衡条件化为 刚体平衡条件的其它形式 是力对z轴力矩的代数和为零, z是垂直于Oxy面的任意轴. (2) 在力(共面力)的作用平面内选O和O′ 两个参考点，OO′ 连线不与Ox轴相互垂直. (3) 在力（共面力）的作用平面内选O、O′ 和O′′ 三个参考点，O、O′ 和O′′ 三点不共线 刚体平衡条件 (3) (2) (1) (4) 任意力 共面力 共面力 共面力 不垂直 不共线 [例题]将长为l ,质量为 m1 的均匀梯子斜靠在墙角下,已知梯子与墙面间以及梯子与地面间的静摩擦因数分别为?1 和?2 ，为使质量为m2 的人爬到梯子顶端时,梯子尚未发生滑动.试求梯子与地面间的最小夹角. m1g [解]平衡条件 l O 联立求解得： 1.刚体定轴转动几个重要定理和定律 质心运动定理 转动定律 动能定理 角动量守恒定律 3.刚体平面运动几个定理和定律 质心运动定理 转动定律 动能定理 2.刚体的质心和定轴转动的转动惯量的计算 转动惯量的其它计算方法 4. 刚体平衡条件 (3) (2) (1) (4) 任意力 共面力 共面力 共面力 不垂直 不共线 [例题1] 求质量均匀，半径为R的半球的质心位置. [解] 设半球的密度为?，将半球分割成许多厚为dx的圆片，任取其一体积元 由对称性得 x R O y z y [例题2] 在半径为R的均质等厚大圆板的一侧挖掉半径为R/2的小圆板,大小圆板相切,如图所示.求余下部分的质心. x y O [解] 建立坐标系如图，设平板面密度为?,由对称性，yc= 0 余下部分 小圆板 大圆板 [例题3]一圆盘形均质飞轮质量为m=5.0kg，半径为r=0.15m,转速为n=400r/min.飞轮作匀速转动.飞轮质心距转轴d=0.001m，求飞轮作用于轴承的压力.计入飞轮质量但不考虑飞轮重量（这意味着仅计算由于飞轮的转动使轴承受到的压力，不考虑飞轮所受重力对该压力的影响）. [解] 根据质心运动定理 [例1]一匀质细棒的质量为M，长为L，转轴通过棒上离中心为D的一点并与棒垂直，求细棒对给定转轴的转动惯量。 x dm x 解：由题意可给出右图 L O L/2-D c D D L D L D O L D 取一质量元dm，设λ=M/L， 建立坐标系如图， 质量元的 长度为dx。 =λdx 由转动惯量定义有， 2.2 转动惯量的计算举例 x dm x L O L/2-D c D D L D L D O L D = λdx 讨论 （1）当D=0时 （2）当D=L/2时 [例2](