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第4章 计算机控制系统的经典分析方法 4.1 计算机控制系统的稳定性分析 4.2 计算机控制系统稳态误差分析 4.3 计算机控制系统的响应特性分析 4.4 z平面根轨迹分析法 4.5 计算机控制系统的频率特性分析 4.1 计算机控制系统的稳定性分析 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的；若系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则称系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。 1、S 平面和 Z 平面的相互关系 复变量 z 和 s 之间的关系 角频率 ? 与 Z 平面相角的关系 S 平面可分为许多宽度为 ?s 的平行带， 其中 的带称为主带，其余均为旁带。 S 平面上的主带与旁带，将重复映射在整个 Z 平面上。 等??线（等衰减）映射 【解】 S 平面实部相同而虚部相差 ?s 的整数倍的点均映射为Z平面同一点 2、离散系统的稳定条件 离散系统稳定的充要条件 离散系统对应的特征方程的解必须全部位于单位圆内，只要有一个根在单位圆外，系统就不稳定。若系统的根位于单位圆上，系统处于稳定边界，亦称为不稳定。 3、计算机控制系统稳定性的判断 （1）直接求特征方程的根来判别稳定性 （2）修正的Routh稳定性判则 劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换（双线性变换）将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用Routh判据来分析离散系统的稳定性。 设离散系统的特征多项式为 【证】 例2 设采样系统的特征方程为 例3 如图所示的系统，为保证系统闭环稳定，放大系数的倍数 K 的取值范围。 该系统的广义对象为 朱利表： Jury判据 若特征方程式中 a00，则只有当Jury表中所有奇数行第一列系数均大于零时，该方程的全部特征根才位于单位圆内。即 例4 已知系统的特征方程为 【解】 构造Jury表 离散系统特征方程的解均位于单位圆内的必要条件是： 判断系统稳定性可用如下步骤： 判断必要条件是否成立，若不成立，系统不稳定； 若必要条件成立，再构造朱利表进一步判断。 【注】若必要条件满足，则Jury表中的最后一行系数必大于零 例5 已知系统特征方程为 试判断其稳定性。 构造Jury表 构造Jury表： （最后一行不必再判断） 由此可推得 即 例6 已知采样系统如图所示： 其中 ，T=1 秒，试求使系统稳定的 k 值范围。 综合起来有 4、采样周期与开环增益对稳定性的影响（1）采样周期对稳定性的影响 【解】系统开环传函为 4.2 计算机控制系统稳态误差分析 连续系统的误差信号定义 稳态误差为上述误差的终值，即 采样系统的误差信号定义为采样时刻的误差，即 稳态误差： 2、计算机控制系统稳态误差的计算 系统的分类 连续系统通常按系统开环传函所含积分环节的个数来分类，根据映射关系，S 域的积分环节，即 s = 0 处的极点，映射至 Z 域为z = 1 处的极点，所以采样系统则按其开环脉冲传函在z =1 处的极点个数来分类，分别有 0 型、I 型、II 型…系统。 如图所示的单位反馈系统 根据终值定理，系统在采样时刻的稳态误差为 则稳态误差可表示为 其中 为稳态位置误差系数 对“ 0 ”型系统，开环传函 D(z)G(z) 在 z = 1 处无极点，即不含积分环节， Kp 为有限值，所以稳态误差为有限值； 对“ I ”型系统，开环传函 D(z)G(z) 在 z = 1 处有一个极点，即含有一个积分环节， Kp 为无穷大，所以稳态误差为0； 对于高于“ I ”型的系统，开环传函 D(z)G(z) 在 z = 1 处有多个极点，即含有多个积分环节， Kp 为无穷大，所以稳态误差为0； 【结论】 若输入信号为阶跃函数，对单位反馈系统，采样时刻无稳态误差的条件是系统前向通道中至少含有一个积分环节，这样的系统也称为位置无差系统。 其中 为速度误差系数 其中 为加速度误差系数 离散系统稳态误差小结 误差系数 3、干扰作用下的稳态误差 令